위 사진 참고해서
키네메틱스 모델 유도
포워드 키네메틱스 솔루션이랑
인버스키네메틱스 솔루션 유도하는게 문제인데
휠좌표계랑 조향좌표계를 몇도 이동시켜야 자전거의 좌표계랑 일치시킬수있는지를 모르겠습니다