메가베이스 만들어 보려고 그리드 만들고 있었는데 벨트 공장과는 달리 로봇을 쓸 경우는 하나의 그리드에 물류로봇이나 로보포트가 얼마나 들어가야 제대로 돌아가는지 감이 안와서 직접 계산해봤음

계산한 것은 물류로봇의 수와 그 로봇의 물류로봇을 제대로 충전하기 위한 로보포트의 수


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1. 물류로봇의 수량 


물류로봇의 기본속도 : 3 m/s

로봇속도5 연구시 보너스 : 240% => 이때의 속도 10.2 m/s
로봇속도n 연구시 보너스 : 240%+65(n-5)% => 이때의 속도 10.2+1.95(n-5)= 1.95n+0.45 m/s


로봇화물크기3까지 전부 연구시 화물사이즈 : 4


공급상자 A와 요청상자 B까지의 거리 : L
공급상자 A와 요청상자 B까지의 왕복거리 : 2L

A에서 B로 1초당 옮겨야 하는 물류의 수 : N

로봇 하나가 1왕복시 옮기는 아이템의 수 : 4

로봇 하나가 1왕복시 걸리는 시간 : 2L / (1.95n+0.45)
로봇 하나가 시간당 옮기는 아이템의 수 : 2(1.95n+0.45) / L


초당 N개의 아이템을 옮겨야할 때 필요한 로봇의 수 : NL / 2(1.95n+0.45) = NL / (3.9n+0.9)

로봇속도5 연구시 : NL / 20.4

로봇속도6 연구시 : NL / 24.3

...

로봇속도10 연구시 : NL / 39.9


일반적으로는 여러개의 상자를 이용할 것이므로 상자들 사이의 평균거리를 적당히 L으로 잡으면 될것으로 생각함.


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2. 로보포트의 수량


로봇의 기본전력 : 3kW
로봇 NL / (3.9n+0.9) 개의 기본전력 : NL / (1.3n + 0.3) kW


로봇이 1m 이동할때마다 사용 에너지 5kJ

로봇 NL / (3.9n+0.9) 개가 1초당 이동하는 거리 : NL / (3.9n+0.9) * (1.95n+0.45) = NL / 2

로봇 NL / (3.9n+0.9) 개의 1초당 사용 에너지 2.5NL kJ


로봇들의 총 전력 : NL (1/ (1.3n + 0.3) + 2.5) kW

로봇속도5 연구시 : 2.65NL kW

로봇속도10 연구시 : 2.58NL kW

속도 연구한다고 많이 바뀌지는 않고 연구 많이할수록 2.5NL kW로 수렴함

귀찮으니까 아래계산에서는 2.6NL kW로 퉁침


로보포트의 한포트의 전력제공량 : 1MW

포트의 개수 4개

로보포트의 전력제공략 4MW


로봇의 전력을 제공하기 위해 필요한 로보포트의 수 : 2.6NL kW / 4MW = 2.6NL / 4000

2.6으로 퉁치지 않고 엄밀하게 계산한 로보포트의 수 :  NL (1/ (1.3n + 0.3) + 2.5) kW / 4MW = NL (1/ (1.3n + 0.3) + 2.5) / 4000


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3. 실제 적용


어떤 공장이 풀가동하기 위해 초당 400개의 아이템이 전달되어야 하고 요청상자와 공급상자의 평균거리는 64미터(2청크) 라고 가정.

로봇 속도 연구는 무한연구직전인 5까지 했다고 가정

N=400, L=64, n=5


필요한 로봇의 수는 NL / (3.9n+0.9) = 1255개

필요한 로보포트의 수 : NL (1/ (1.3n + 0.3) + 2.5) / 4000 = 17개


계산에 실수가 있는지는 모르겠지만 나온 결과를 보니 얼추 맞게 한 것같음

이제 실제로 저렇게 배치하고 잘 돌아가는지 확인해볼것