오늘 매니퓰레이터를 비동기로 바꿔서 제어주기를 해결함

[레헤(sg6290zzza)]

전에움직이던게버벅이던이유가동기식이라서모터별로받아온다고타임렉좌르륵먹고있어서였네

버퍼하나끼우니까스무스하게움직인다

200hz이상으로나오니기분좋군

[오늘의할일(powerful8420)]

뭐라는거야한국어로해

[레헤(sg6290zzza)]

로봇팔에있는여러개의모터가데이터를받을때순차적으로하나하나씩전부받아와야해서 타임렉이걸렸었는데 그걸 저장공간비슷한거하나만들어서모터별로데이터를받게하고한번에뿌리게하니까버벅이는게아니라 한번에 움직일 수 있게됨

[에포캣¹¹(steal2502)]

매니퓰레이터 직접 만드는건가

[레헤(sg6290zzza)]

이미만든건데그리퍼랑sdk화하면서튜닝중

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[레헤(sg6290zzza)]

멋

[레헤(sg6290zzza)]

제어에신경망한두개넣어도될듯한