[🐣질문] 오일러각에서 짐벌락이 대체 왜 발생함?

[익명(58.230)]

Pitch의 회전에 의해, Yaw와 roll이 겹쳐

Yaw를 의도해도 roll이 되어버림... 이러한 형상이 짐벌락 이잖아

근데

이걸 행렬 유도할려고 축을 그려 생각해보니

짐벌락이 어떻게 발생되는거지?

조종사 입장에선 절대 짐벌락 현상이 발생될 수 없잖아.

뭐지??

뭔가 로컬이랑 월드 좌표계를 내가 구분 못하고 있는거 같은데...

오일러 각이라는게

월드 세계(제 3자의 관점)에서 어떠한 오브젝트에 대한 각도를 설명하는건가??

사실 축이라는게 상대적이기도 하고... 아 헷갈린다

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[익명(58.230)]

첫번째짤인 자이로스코프 도형으로 보면 축은 다른 축에 종속된다는걸 알겠는데 좌표계로 보면 도저히 이해를 못하겠음...

[익명(58.230)]

좌표계에선 각 축이 직각이잖아 어떻게 짐벌락이 발생된다는거지?

[익명(58.230)]

일단 답변 ㄳㄳ

[익명(58.230)]

위 두분 정말 감사합니다. 제가 대가리가 안좋아 아직 이해 중에 있습니다... 감사합니다..

[익명(58.230)]

어 ㅋㅋㅋ 이해한거 같다 ㅋㅋㅋㅋㅋ

[익명(58.230)]

아니다 하...

[익명(58.230)]

진짜 몇가지 실험하고 관찰하니 오일러각에 대해 문제가 있는게 아니네 그냥 행렬로 표현하기 위해, 또 이걸 곱하는 과정에서 어쩔수없이... 문제가 있네 아직더 관찰해봐야할듯. 거의 다왔다

[익명(58.230)]

90퍼센트 이해완료 기하적 접근이 불가능해서 선형대수로 접근 중

[wolf(122.32)]

일단 비행사가 회전할 땐 짐벌락이 발생하지 않는다? - 발생함. 비행기 조종사는 오일러로 회전하지 않음. 자기가 볼때 적당한 각도로 회전하지. 그런데 이걸 3D에서 구현하려면 쉬운게 오일러 회전임. 오일러 회전은 하나의 회전을 각 축에 따른 3가지 회전으로 나누는 거. 그리고 각 축의 회전은 행렬로 구현 가능하니까 쉽게 구현되지. 문제는 축의 회전 순서가 있어서 축의 회전은 먼저 축의 회전에 영향을 받는데 기하학적으로 어떤 상황이 되면 (축의 회전 방향이 겹치면) 그 다음 축의 회전은 완전 무시 되는 상황이 발생한다. 이것이 짐벌락. 즉 회전을 수식으로 풀어보려고 각 축의 회전으로 분해해서 조립 하는 과정에 문제가 생기는 거. 그럼 어느때 축의 회전 방향이 겹치는가? 앗? 그런데 글자수 제한...