1. ํจ์คํ์ธ๋ฉ๊ฐ์ ๋ก์งย ย ๊ธ์ด์์ ํ ๋ ๋ฒ ์ฝ์ด๋ณด๊ณ ์์ฉํ๊ธฐ.ย
2. ๊ทธ๋ฅ ๋ฉ๋ ์ ํค๋ฉํด์ ๋ง๋ค์ด๋ณด๊ธฐ.
1๋ฒ์ด ๋ซ๊ฒ ์ง?
1. ํจ์คํ์ธ๋ฉ๊ฐ์ ๋ก์งย ย ๊ธ์ด์์ ํ ๋ ๋ฒ ์ฝ์ด๋ณด๊ณ ์์ฉํ๊ธฐ.ย
2. ๊ทธ๋ฅ ๋ฉ๋ ์ ํค๋ฉํด์ ๋ง๋ค์ด๋ณด๊ธฐ.
1๋ฒ์ด ๋ซ๊ฒ ์ง?
๊ธธ์ฐพ๊ธฐ ๋ฐฐ์ฐ๋๊ฑฐ์?
์ ๊ทธ A*๋ก์ง ๊ธ์ด์์ ๊ฐ๋ค๋ฐ์์ง ์๋๋ฉด ์์ฒด์ ์ผ๋ก ๋ง๋ค์ด๋ณผ์ง ๊ณ ๋ฏผ์ค..
https://m.youtube.com/watch?v=-L-WgKMFuhE
์ต์ํ ์ด๋ ํ ์๋์ ํ๊ณ psuedocode ๋ ๋ณด๊ณ ๋ฐฐ๋ผ์
ใด๊ณ ๋ง์๋๋ค.
์ฑํฐ๋ 5 ํน์ 7๊น์ง ๋ฐ๋ผํ์๊ณ path smoothing , ๋๊ฐ์ ์ฒ๋ฆฌ, ๋ฉํฐ์ฐ๋ ๋ฉ๋ค์ ๋ฅ๋๊ป ๊ฒ์ ใฑ
์ผ๋จ์ ์๊ณ ๋์ ํค๋ฉํ๋๊ฒ ์ข์. A STAR ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ์ ๊ฒฝ์ฐ๋ ์ค๋ ๊ธฐ๊ฐ ๊ฒ์ฆ๋์ด ๋ง์ ์ฌ๋๋ค์ด ์ฌ์ฉํด์ค๋๊ฑฐ๋ผ ๊ทธ๊ฑฐ๋ณด๋ค ๋ ์ข์๊ฑฐ ๋ง๋ค๊ธฐ ํ๋ค๊ฑฐ์.