[📜일지] 응애일지 - 장애물 회피(1)

[127A(2dmschd7)]

목적

: 간단히 유닛이 동적 장애물을 회피하게 만들고 싶었음.

딱히 패스파인딩이 필요한 정도는 아니라서, 네비메쉬 말고 그냥 구현하기로 했음.

찾아보니 boids 알고리즘이 쓰이는듯.

boids 알고리즘(flocking 알고리즘이랑 동의어)이 뭔지 궁금하면 나보다 똑똑하고 설명 잘하는 사람들이 쓴 글 개많으니 한 번 보길 추천함.

대충 3줄로 설명하자면

1. 각 개체(boid라고 함)가 주변의 다른 개체를 파악해서

2. cohesion(들러붙으려고 하는 성질), separation(떨어지려고 하는 성질), alignment(같은 방향을 향하려고 하는 성질) 세 가지 성질대로 움직이면서

3. 마치 새 무리(flock) 처럼 움직이는 걸 구현하는 알고리즘

해서 대충 이해하고 임의로 구현해봤음.

1트

일단 되긴 한다. 경로가 좀 병신같긴 하지만.

걍 (transform.position - obstacle.position) + (target.position - transform.position) 방향대로 회전하고 이동하게 했음.

추가로, separation 힘은 거리가 가까워질수록 강해진다.

하지만 이런 빡대가리도 할 수 있는 아이디어로는 역시나 될리가 없다.

인생은 회전목마 마냥 계속 돈다.

단순히 장애물과의 카운터 벡터의 합으로만 계산하면, separation이 cohesion보다 커지면 돌아가고, 줄어들면 다시 앞으로 가기만 반복하게 된다.

2트

그래서 발상을 바꿔봤다.

어차피 회피만 하면 된다면, 걍 카운터 벡터의 합의 수직벡터를 쓰면 되는 거 아닌가?

대충 이렇게.

빨간 게 카운터 벡터, 녹색이 그것의 수직벡터.

주황색이 타겟을 향해 이동하는 벡터. 

파란색이 최종적인 방향 벡터 = 녹색 + 주황색

그래서, 일단 되긴 됐다. 1트보다 경로도 괜찮아보인다.

하지만 이것도 딱히 고민하고 한 생각이 아니라 역시 하자가 있었다.

근데 뭐야, 왜 동영상 세 개 밖에 안 올라감?

나머진 2편에서 계속함.

https://gall.dcinside.com/mgallery/board/view/?id=game_dev&no=129977&page=1

응애일지 - 장애물 회피(2)

참고자료

https://www.jdxdev.com/blog/2021/07/06/rts-pathfinding-2-dynamic-navmesh-with-constrained-delaunay-triangles/

: steering system in game

http://dogfeet.github.io/articles/2012/flocking-algorithm.html : 플로킹 알고리즘 설명

https://codeheir.com/2021/03/27/the-flocking-algorithm/ : 비슷한 설명

https://youtu.be/ngh9GSZj0HY" style="font-size:10pt;">https://youtu.be/ngh9GSZj0HY : Boids 알고리즘 사용 예시

https://www.jdxdev.com/blog/2021/03/19/boids-for-rts/ : 설명

https://www.jdxdev.com/blog/2021/07/06/rts-pathfinding-2-dynamic-navmesh-with-constrained-delaunay-triangles/

하이퍼링크가 되는 건지 안되는 건지 모르겠네.

궁금하면 걍 긁어서 보셈.

[익명(branch1972)]

장애물 회피하는데 플로킹 알고리즘쓴건 참신하네

[디시콘쓸려고만듦(kimmsssiu)]