[🐣질문] 오일러각 정의가 대체 뭔가여???

[익명(58.230)]

글마다 너무 다름...

표준기저 벡터 x,y,z 순서로 회전한다고 할때

1. 회전을 고정된 축에 대해서 하는 건가요?
(x에 대해 회전하고 표준기저 y에 대해 회전하는)

2. 회전을 하고 회전된 축에대해서 하는 건가요?

(x에 대해 회전하고 회전된 좌표계에서 y에 대해 회전 하는)

회전 행렬공식 보면

1번이 맞는데

너무 블로그마다 달라서... 너무 헷갈려요

유니티는 또 어떻게 작동하는지...

[ㅇㅇ 1(222.117)]

회전은 영상으로 보는게 이해가 빠름. 보통 게임 엔진의 회전은 사원수를 사용하나, 오일러각으로 세팅할 수 있게 해줌

[ㅇㅇ 1(222.117)]

오일러각은 표준 기저로 회전한다기 보다는 roll, pitch, yaw 방식으로 회전함. 따라서 2번..?

[글쓴 ㅇㅇ(58.230)]

유니티로 실험해보면서 익히고 있는데 강좌나 글보면 수식은 위 같이 회전한다고 하는데 그럼 1번인데 자꾸 수식은 저렇게 하면서 2번이라고 하고 그냥 헷갈린정보가 너무 많음...

[ㅆㅇㅆ(124.216)]

오일러각은 1-2-3 오일러각으로 나뉘고 그냥 다 똑같은거임

[ㅆㅇㅆ(124.216)]

https://m.blog.naver.com/droneaje/221999534231

[글쓴 ㅇㅇ(58.230)]

링zm 감사합니다 읽어볼게여

[익명(ru7cb4evywcp)]

Yaw, Roll, Pitch 회전을 정해진 순서대로 돌리는게 오일러각 회전임. 사원수는 러프하게 설명하면 회전 축을 지정하고 회전시키는 거고

[글쓴 ㅇㅇ(58.230)]

감사합니다. 그런데 궁금한거는 yaw, roll, pitch로 회전하는데 현재 모델 축을 기준으로 회전을 하는지 (즉 초기 모델 좌표계를 기준으로 회전) 아니면 회전을 할때 마다 변경된 축을 기준으로 회전을 하는지 궁금합니다.

[익명(ru7cb4evywcp)]

로컬 회전축 기준임. 그래서 Y -> R -> P 순서로 회전한 결과와 P -> R -> Y 순으로 회전한 결과가 다름. 다만 유니티 에디터 상에서 나오는 기즈모는 월드 회전축이라 후자처럼 보임.