ROS2(๋ก๋ณดํฑ์ค) ์ชฝ์ผ๋ก ์ ํฅํ๋ฉด ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ ์ํ๊ฒ ๋ค ใทใท
์์ฆ ROS C++ ๊ณต๋ถํ๋๋ฐ ๊ฒ์ ๋ง๋ค๋ฉด์ ๋ค๋ค๋ ๋ด์ฉ ๋ค ๋์จ๋ค ใทใทย
๋์ค์ ๋๋ ๋ฆฌ์ผ ๋ฑ์ ๋ง๋ค ์ฌ๋์๋? ๋ก๋ณดํฑ์ค ์ชฝ๋ ๊ฒ์ ์ธ๋ ์ฌ์ ์ผ๋ก ํ์ฅ์ํค๊ณ ์ถ๋ค.ย
๊ธฐํ๋ฅผ ์ก์๋ผ
์กฐ๋ง๊ฐ ๊ตฐ์์ฐ์ ๊ณ์ ํ์ฑ์ฒ๋ผ ๋ํ๋ ํฌ๋ฌ๋จธ์ ์ ์ํ : "๋ฏผ์ฃผ์ฃผ์ ์๋ฐ์ด๋ฒ"
์ ๋ค ์ง์ง๋ก ๊ฒ์๋ง๋ค๋ฉด์ ๋ค๋ค๋ ๋ด์ฉ ๊ทธ๋๋ก ๋์จ๋ค..!! ๋๋ ๊ฐ์ด ๋ฆฌ์ผ ๋ฑ์ ๋ง๋ค ์ฌ๋ ์๋ ์๋์ด๋ ธ ๊ตฐ๋จ์ ๋ฌด์ฐ๋ฅด๋ ๊ทธ๋ฐ ๊ธฐํ์ธ๋ฐ
๋ก๋ด๊ณตํ ์ชฝ์์ C#๋ ๋ง์ด ์ฌ์ฉํ์ง ๋ก๋ณดํฑ์ค ์คํ๋์ค๋ C# ์ฌ์ฉํ ๊ฑธ
์ค.. C# ์ผ๋ก๋ ํ๋๋ณด๋ค ์ ๋๋ฆฐ๊ฐ??
๋ญ ํ๋ ค๋๊น ๋ค ๋ฆฌ๋ ์ค๋๋ฐ unity end point์๋ ๋ก๋ณดํฑ์ค ํ๋ธ์๋ ์ฐ๋ ค๋๊น ๋ญ๊ฐ ๋ถํธํ๊ณ
์๋ ๋ฆฌ๋ ์ค๊ฐ ์ข ๊ฐ๋ณต์น์ด๊ธดํด ๊ฐ ๋นก์นจ
๋ฏธ๋๊ฑด๋ ๋ก๋ด์ผ๋ก ์ 3์ธ๊ณ ์นจ๊ณตํ๋ฉด ๊ทธ๊ฒ ๋ฆฌ์ผ๋ฑ์
ํต ๋ ์์ด.. ์๋
๋ณธ์ธ์ด๋ฏธ ํ์ง์์ ๋น์ทํ์ผํ๋์ค - dc App
์ฐ์.. ๋๋ ๊ฑฐ๊ธฐ๋ก ์ทจ์ ํ๊ณ ์ถ๋ค. ๋ก๋ณดํฑ์ค ๋๋ฌด ์ฌ๋ฐ๋ค.
์์ ๋ก๋ณดํฑ์ค์ชฝ์์๋๊ณ ์ธ๋ฆฌ์ผ์ด๋ ์๋ฒ ๋๋ ์๋์ผ ์ต๊ทผ ๋ฆฌ๋ ์ค์์ฌ๋ฆฌ๋๋ผ ๊ณจ๋จธ๋ฆฌ์ฉ๋์ค
๋ด๊ฐ ์ง๊ธ ๊ทธ๊ฑฐ ํ๋ ์ค. ์๋๋ ์ฌ๋ฌผ์ธํฐ๋ท ์ปค๋ฆฌํ๋ผ์ด์๋๋ฐ ์์ตํ๋ค๋ณด๋ ROS2 ๊ณต๋ถํ๋๋ฐ ๋๋ฌด ์ฌ๋ฏธ์์ด์ ์์ ์ด์ชฝ์ผ๋ก ๊ฐ๋ ค๊ตฌ
์ฌ์ฌํ๋ฉด ์์ด์ฌ ๋ง์ ธ๋ณด์
์์ด์ฌ์ด ๋ญ์ฌ?
๋ง์ดํฌ๋ก์ํํธ์์ ๋ง๋ ๋๋ก ์ ์ด ์๋ฎฌ๋ ์ดํฐ?
์ค!! ์ฌ๋ฏธ๋๊ฒ ๋ค.. ํฌํด ๋ง๋ค๊ณ ๋์ ํด๋ด์ผ์ง
๋ฌด์จ ์๋ฃ๋ก ๊ณต๋ถํ๋์
ํํ์ด์ง ํํ ๋ฆฌ์ผ ๋ฐ๋ผํ๋ ์ค์ใ ฃ์ผ