์ค๋ ๋ฎ์ ์ท ๋ง๋ค๊ณ ์ ํ๋๋ฒ ์์๋ด์ ์ท ์ ํ์ค ์ด๋ฒ์ ์ง์ง์
ํค๋ณด๋ ์ ๋ ฅ ์ด๋ฒคํธ
์ด๋ฒคํธ๊ทธ๋ํ์์ ์ ๋ถ ๋๋ ค๋ฐ์๋ ๋๊ธด ํ์ง๋ง ์ด๋ฏธ ๋๋ฌด ๋ณต์กํ ์ํ๋ผ ๋ฐ๋ก ํจ์์ชฝ์ผ๋ก ๋นผ์ค
ํ์ ์ ํ ๋ฒํผ Pressing ์ด๋ฒคํธ๊ฐ ์๊ธธ๋ bool ํ๋ ๋ง๋ค์ด์ฃผ๊ณ Tick์๋ค ์ฐ๊ฒฐํจ
์ด๋ฒคํธ ํ์ด๋จธ ์ค์ ํด์ ์ ์ฌ ํฑ์ผ๋ก ๋๋ ค๋ ๋๊ธด ํ ๊ฑฐ๊ฐ์
(์ฐ๊ฒฐ๋ ๋ชจ์ต)
float curve
X์ถ์ผ๋ก ๊ฑฐ๋ฆฌ๊ฐ์ด ๋ค์ด์ค๋ฉด ํด๋น ๊ฑฐ๋ฆฌ์์์ ์นด๋ฉ๋ผ ๊ฐ๋๋ฅผ ๋ฐํํด์ค ์ปค๋ธ์ย (์ค์ ์ต๋๋ก ๋น๊ธฐ๋ฉด ์บ๋ฆญํฐ๋ฅผ ์ํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ๋ฐ๋ผ๋ณผ ์ ์๊ฒ)
์ต๋๊ฑฐ๋ฆฌ์ผ๋ -70๋, ์ต์๊ฑฐ๋ฆฌ์ผ๋ -20๋๊ฐ ๋๊ณ ์ผ์ ์์ค๊น์ง -70๋์์ ๋จธ๋ฌผ๋๋ก ํด๋
๊ฑฐ๋ฆฌ ์กฐ์ ํจ์
์ ํ ์ถ ์ ๋ ฅ ์ด๋ฒคํธ๊ฐ ๋ค์ด์ค๋ฉดย Springarm ์ปดํฌ๋ํธ์ Target Arm Length๋ฅผ ๋ฐ์์ย
(์นด๋ฉ๋ผ๊ฐ ๋ถ์ด์๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ค์ ํ๋ ํ๋กํผํฐ์ธ๋ฐ ์ค์ ์ ์ข ๋ง์ ธ๋ ผ ์ํ๋ผ ์ต์์ผ๋ ๋ง์ด๋์ค๊น์ง ๊ฐ๊ฒ ์ค์ ํด์ผ ํ์)
์ถ ๊ฐ์ -20๋ฐฐ์๋งํผ(์ ๋ ฅ๋จ์์ ๋ณ๋๋ก ๋ง์ ธ์ค๊ฒ ์๋๋ฉด ๋ง์ด๋์ค์ฌ์ผ ํ ์ฌ๋ฆด๋ ํ๋๋๊ณ ๋ด๋ฆด๋ ์ถ์๋จ) ์กฐ์ ํด์ฃผ๊ณ ์ต๋, ์ต์๊ฐ์ผ๋ก Clamp๋ฅผ ํด์ค๋ค์
์ด๋ ๊ฒ ํด์ ๋์จ ์นด๋ฉ๋ผ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์์์ ๋์จ float curve์ ๋์ ํด์ ๊ฐ๋๊ฐ์ ๊ตฌํ๊ณ Pitch(์ย ์๋ ๊ฐ๋)์ย ๋ฃ์ด์ค
์นด๋ฉ๋ผ ํ์ ํจ์
์ต์ข ๋์์ ๊ฐ๋จํ๊ฒย ์ค๋ช ํ์๋ฉด ํ ๋ฒํผ์ ๋๋ฅธ๋์ ๋ง์ฐ์ค์ ๊ฐ๋ก์ถ ์ ๋ ฅ(+,-)์ ํ์ฌ ํ์ ๊ฐ์ ๋ํด์ค
ํ ํ ์ด๊ฑฐ ๋์ค์ ํจ๋ ๋์์ํฌ ์ ์์๊น
๊ทธ๋ค์ ๊ฐ์ฅ ํต์ฌ์ธ ์บ๋ฆญํฐ ์ด๋ย ์ด๋ฒคํธ
์นด๋ฉ๋ผ๊ฐ ๋์๊ฐ์ ๋ ์บ๋ฆญํฐ ์ด๋ ๋ฐฉํฅ์ด ํ์ ์ํ์ ๋ง๊ฒ ํ๋ฉด ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ๋๊ฒ๋ ๊ฐ์กฐํด์ค์ผ ํ์
์ด๊ฑธ ์ํด์ฃผ๋ฉด ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์๋ฌด๋ฆฌ ๋๋ ค๋ W๋ฅผ ๋๋ฅด๋ฉด ์บ๋ฆญํฐ๊ฐ ๋ถ์ชฝ์ผ๋ก ๊ฐ๊ฒ๋จ
๊ฐ๋ ๋ง ๋๊ณ ๋ณด๋ฉด ํ์ฌ ์บ๋ฆญํฐ์ ๋ฐฉํฅ๊ณผ ์ ๋ ฅ๊ฐ์ย Springarm ์ปดํฌ๋ํธ์ ํ์ ๊ฐ์ผ๋ก ํ์ ์์ผ์ฃผ๋๊ฑด๋ฐย
์ฌ๊ธฐ๊ฐ ์ ์ผย ์ด๋ ค์ ๋ค..ย ๋ ๊ฐ๋จํ๊ฒ ํ ์ ์์๊ฑฐ๊ฐ์๋ฐ ์ผ๋จ ์ํ์ฐฉ์ค ๋์ ์๋๋๊ฒ๋ง ํด๋์
๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ์ผ๋จ์ ๊ทธ๋ด์ธํ๊ฒ ๋ง๋ค์ด์ก๋ค
C++๋ก ์ฌ์์ฑํ๊ฒ ๋๋๋ผ๋ ์ผ๋จ์ ๋ธํ๋ก ๊ณ์ ์งํํด๋ณด์
๋ธํ ์๊ฐ์ - dc App
๋ฌด๊ฒ๊ณ ์ ์ง๋ณด์ํ๊ธฐ๊ฐ ์ด๋ ค์.. ๋์ ์คํฌ๋ฆฝํธ ๊ตฌ์ฑ์ ๋นจ๋ฆฌ๋นจ๋ฆฌ ๋ฐ๊ฟ๊ฐ๋ฉด์ ํ ์คํธํ ์ ์๋๊ฑด ์ข์ ๋ง์ฐ์คํด๋ฆญ ๋ช๋ฒ์ผ๋ก ์ถ๊ฐ ์ ๊ฑฐ ์์ ์ด ๊ฐ๋ฅํด์ ์์ ์์ฒด๋ ๋นจ๋ฆฌ์งํ๋จ