ํ”„๋กœ์ฆŒ ์‹œ๋ƒ…์Šค๊ฐ€ ๋ญ”์ง€ ์ฐพ์•„๋ดค์Œ

์ด ์‹œ์Šคํ…œ์„ ๋ณด๋‹ˆ
ํ”Œ๋ ˆ์ด์–ด๊ฐ€ ์ž์‹ ์˜ ๋ณ‘๋ ฅ์„ ๊ฐ€์ง€๊ณ  ์žˆ์Œ
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  1๊ฐœ์˜ ํ„ด์ด 2๊ฐœ๋กœ ๋‚˜๋‰˜์–ด ์žˆ์Œ

1: ์œ ๋‹›์—๊ฒŒ ๋ช…๋ น์„ ์„ค์ •ํ•˜๋Š” ํ„ด
- ๊ฐ ์œ ๋‹›์—๊ฒŒ ๋ช…๋ น์„ ๋‚ด๋ฆผ
- ํ•œ ์œ ๋‹›์—๊ฒŒ 1๊ฐœ์˜ ๋ช…๋ น๋งŒ ๋‚ด๋ฆด ์ˆ˜๋„ ์žˆ๊ณ , ์—ฐ์ด์–ด์„œ ํ–‰๋™ํ•  ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐ€์ง€ ํ–‰๋™์„ ๋ฏธ๋ฆฌ ์ง€์ • ํ•ด๋‘˜ ์ˆ˜ ์žˆ์Œ
- ์ด๋ ‡๊ฒŒ ์ž์‹ ์ด ๊ฐ€์ง„ ๋ชจ๋“  ์œ ๋‹›์—๊ฒŒ ๋ช…๋ น ์„ค์ •ํ•ด๋‘ 

2 : 1์—์„œ ๋‚ด๋ฆฐ ๋ช…๋ น์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๋Š” ํ„ด
- ์ž์‹ ์˜ ์œ ๋‹›๋“ค์ด ๋™์‹œ์— 1์—์„œ ์„ค์ •ํ•œ ๋ช…๋ น์„ ์‹คํ–‰ํ•จ



๋ถ€๊ฐ€์ ์ธ ๊ธฐ๋Šฅ์œผ๋กœ ์žฌ์ƒ/๋˜๊ฐ๊ธฐ๋Š” ์†”์งํžˆ ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ์Œ

ํ•˜๋ ค๋ฉด ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์„๊ฑด ๊ฐ™์€๋ฐ (ํ„ด ์‹œ์ž‘๋˜๊ธฐ ์ „ ๋ชจ๋“  ์ƒํ™ฉ์„ ์ €์žฅ, ๋˜๊ฐ๊ธฐ ํ•˜๋ฉด ๋ชจ๋“  ์ƒํ™ฉ ์‚ญ์ œํ•˜๊ณ , ์ €์žฅ๋œ ์ƒํ™ฉ์„ ๋กœ๋”ฉํ•˜๋Š” ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ)



๊ฒŒ์ž„ ํ”Œ๋ ˆ์ด ํ™”๋ฉด์„ ๋ณด๋‹ˆ ๊ตฌํ˜„ํ•ด๋ณผ๋งŒํ•œ ์ƒ๋‹นํžˆ ๋งŽ์€ ํžŒํŠธ๊ฐ€ ์žˆ์—ˆ์Œ

1. waypoint

- ์œ ๋‹›์„ ์„ ํƒํ•ด์„œ ๋ช…๋ น์„ ๋‚ด๋ฆฌ๋ฉด waypoint๊ฐ€ ํ•˜๋‚˜์”ฉ ์ƒ์„ฑ๋จ


์ฆ‰ A์œ ๋‹› ์„ ํƒ, (x,y)์ง€์ ์— ์ด๋™ -> x,y ์ง€์ ์— waypoint1 ์ƒ์„ฑ -> (x1,y2) ์ง€์ ์— ์ˆ˜๋ฅ˜ํƒ„ ํˆฌ์ฒ™ -> (x1,y2)์ง€์ ์— waypoint2 ์ƒ์„ฑ... ๋˜๋Š” ๋ฐฉ์‹์ด๋‹ˆ

์ด๋ฅผ ๊ทธ๋Œ€๋กœ ์‘์šฉํ•˜๋ฉด ๋˜์ง€ ์•Š์„๊นŒ ํ•จ



waypoint๋ฅผ ui๋กœ ํ‘œ๊ธฐํ•˜๊ธฐ์—๋Š” ๊ฐค๋””ํ„ฐ๊ฐ€ ์ƒ๋‹นํžˆ ๋ณต์žกํ•˜๋‹ˆ

๊ทธ๋ƒฅ ๋ณ„๋„์˜ waypoint๋ผ๋Š” ์œ ๋‹›์„ ๋งŒ๋“œ๋Š”๊ฑธ๋กœ ๋Œ€์ฒด


waypoint์œ ๋‹›์€ 1๊ฐœ๊ฐ€ ์•„๋‹ˆ๊ณ  ์—ฌ๋Ÿฌ๊ฐœ

waypoint ์ด๋™

waypoint ๊ณต๊ฒฉ

waypoint ์Šคํ‚ฌ1

waypoint ์Šคํ‚ฌ2

waypoint ์Šคํ‚ฌ3.... ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋งŒ๋“ค์–ด๋‘ 


๊ทธ๋ž˜์„œ

A์œ ๋‹›์ด waypoint ์Šคํ‚ฌ1 = ์ˆ˜๋ฅ˜ํƒ„ ํˆฌ์ฒ™

B์œ ๋‹›์ด waypoint ์Šคํ‚ฌ1 = ์„ฌ๊ด‘ํƒ„ ํˆฌ์ฒ™... ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์œ ๋‹› ์œ ํ˜•๋งˆ๋‹ค ์„œ๋กœ ๋‹ค๋ฅธ ์Šคํ‚ฌ์„ ์“ฐ๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด waypoint ๊ฐœ์ˆ˜๋ฅผ ์ ๊ฒŒ ํ•˜๋Š”๊ฑธ๋กœ ๋ ๊ฑฐ ๊ฐ™์Œ



๊ทธ๋Ÿผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ

ํ”„๋กœ์ฆŒ ์‹œ๋ƒ…์Šค๋Š” ๋งˆ์šฐ์Šค ์šฐํด๋ฆญ์„ ํ•˜๋ฉด ๊ฑฐ๊ธฐ์„œ ๋ช…๋ น์ฐฝ์ด ์ƒ์„ฑ๋˜๊ณ  ๊ทธ ์ค‘์— 1๊ฐ€์ง€ ๋ช…๋ น์„ ์„ ํƒํ•ด์„œ ์ง€์ ์„ ํƒํ•˜๋Š”๊ฑฐ ๊ฐ™์€๋ฐ ๋ณต์žกํ•˜๋‹ˆ ์ด ๋ถ€๋ถ„์€ ํŒจ์Šคํ• ๊ป˜

๊ทธ๋ƒฅ ๊ฐ„๋‹จํ•˜๊ฒŒ ์ด๋Ÿฐ ๋ฐฉ์‹์„ ํ• ๊ป˜


์ˆซ์ž 1์„ ๋ˆ„๋ฅธ ๋’ค์— ์šฐํด๋ฆญ -> ์ด๋™

์ˆซ์ž 2๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ๋’ค์— ์šฐํด๋ฆญ -> ๊ณต๊ฒฉ

์ˆซ์ž 3์„ ๋ˆ„๋ฅธ ๋’ค์— ์šฐํด๋ฆญ -> ์Šคํ‚ฌ 1... ๊ณผ ๊ฐ™์€ ๋ฐฉ์‹ ์œผ๋กœ ์ˆซ์ž 1~6์„ ์‚ฌ์šฉํ• ๊ป˜



1. ๋ช…๋ น์„ ๋‚ด๋ฆด ์œ ๋‹› ์„ ํƒ

-> ์ด๋ฒคํŠธ : ์œ ๋‹› ์„ ํƒ

-> ํ–‰๋™

if then else-if

- 1,ย ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹›[1] == ์œ ๋‹› ์—†์Œ

ย  ย  - then : ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹› [1] == ์„ ํƒํ•œ ์œ ๋‹›

- 2,ย ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹›[2] == ์œ ๋‹› ์—†์Œ

ย  ย  - then : ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹› [2] == ์„ ํƒํ•œ ์œ ๋‹›

- 3,ย ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹›[3] == ์œ ๋‹› ์—†์Œ

ย  ย  - then : ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹› [3] == ์„ ํƒํ•œ ์œ ๋‹›

- 4,ย ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹›[4] == ์œ ๋‹› ์—†์Œ

ย  ย  - then : ๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹› [4] == ์„ ํƒํ•œ ์œ ๋‹›


=> ๋ฌผ๋ก  ์ด๋ฅผ ์„ฑ๋ฆฝํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด์„ , ํ„ด์ด ์‹œ์ž‘๋˜๊ฑฐ๋‚˜ ํ„ด์ด ๋๋‚˜๋Š” ์‹œ์ ์—

๋ณ€์ˆ˜ ์œ ๋‹›[1~n]์˜ ๊ฐ’์„ ๋ชจ๋‘ ์ดˆ๊ธฐํ™” ์‹œ์ผœ์คŒ



๋‚ ์•„๊ฐˆใ…‚๊นŒ๋ด ์ค‘๊ฐ„ ์ €์žฅ