๊ฒ์ ๊ท์น์ 16๊ฐ์ ๊ธฐ๊ณํ์ง์ฅ์น(sonar)๋ฅผ ์ฌ์ฉํด ์ขํ๋ฅผ ์ ๋ ฅํด์ ํ์ง์ฅ์น๋ฅผ ๋ฐฐ์น, ๋ณด๋ฌผ 3๊ฐ๋ฅผ ์ฐพ๋ ๊ฒ์.
ํ์ง์ฅ์น๋ ๋ณด๋ฌผ์ด ๊ฑฐ๋ฆฌ 10 ์ด๋ด(ํธ์๋ฅผ ์ํด ์์ด์๋ ์ ์ฌ๊ฐํ์ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ผ.)์ผ ๊ฒฝ์ฐ ํ๋ ์ด์ด๊ฐ ์ ๋ ฅํ ์ขํ์ 1๋ถํฐ 9๊น์ง์ ์ซ์๋ฅผ ํ์
๋ง์ฝ ๊ฑฐ๋ฆฌ๊ฐ 10๋ณด๋ค ํด ๊ฒฝ์ฐ -1์ ๋ํ๋ด๋๋ก ํจ.
๋ณด๋ฌผ์ ์ฐพ์์ ๊ฒฝ์ฐ ๋ณด์ฌ์ง ์ซ์๋ค์ 0์ผ๋ก ๋ฐ๋๋๋ก ํจ.
์ง๋ขฐ์ฐพ๊ธฐ ๋น์ทํ๊ฑด๊ฐ