๋ฌผ๋ฆฌ์—”์ง„ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋„ ์–ด๋А์ •๋„ ํ…ŒํฌํŠธ๋ฆฌ๊ฐ€ ์žˆ๋Š”ํŽธ์ž„.


์ถฉ๋Œ ๊ฐ์ง€

1. AABB ์ถฉ๋Œ ๊ฐ์ง€

2. SAT ์ถฉ๋Œ ๊ฐ์ง€

3. GJK-EPA ์ถฉ๋Œ ๊ฐ์ง€ (๋‹ค๋ฅธ ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ๋„ ํ•˜๋Š”๋ฐ GPG ๊ฐ™์€ ์˜›๋‚  ์ฑ… ์ฝ์–ด๋ณด๋ฉด ๋‚˜์˜ด)

(๋‚œ์ด๋„ ์ƒ์Šน ์žˆ๋Š”ํŽธ. GJK๋Š” ๊ฒฐ๊ตญ ํ•ด์•ผํ•˜๋Š”๊ฒŒ CCD ํ• ๋•Œ ํ•ต์‹ฌ์ž„)


๊ด‘์—ญ ํƒ์ง€

1. N^2 ๋ฃจํ”„

2. ๊ทธ๋ฆฌ๋“œย 

3. ์ฟผ๋“œ ํŠธ๋ฆฌ/์˜ฅํŠธ๋ฆฌ

4. BVH

(๋‚œ์ด๋„ ์ฐจ์ด ๋ณ„๋กœ ์—†์Œ ๊ฐœ๋…์€ ๊ฐ™์Œ)


์ถฉ๋Œ ํ•ด๊ฒฐ, ๋ฐ˜์‘

1. ํƒ€์ผ ๋ฌผ๋ฆฌ

2. ์ž„ํŽ„์Šค ๋ฌผ๋ฆฌ

3. ์ œ์•ฝ์กฐ๊ฑด/๊ตฌ์†์กฐ๊ฑด ๋ฌผ๋ฆฌ

(๊ทธ๊ฒŒ ๊ทธ ๋ง์ธ๋ฐ ์ˆ˜์‹์„ ์ดํ•ดํ•˜๋Š”๋ฐ ๋ช‡์ฃผ์”ฉย ๊ฑธ๋ฆฌ๊ณ  ๊ทธ๋Ÿผ)

(๋ฒ”์šฉ ์ œ์•ฝ์กฐ๊ฑด ์†”๋ฒ„๋ฅผ ๋งŒ๋“ค๊ณ , ๊ฑฐ๊ธฐ์— ๋ฌผ๋ฆฌ/์—ญํ•™์‹œ๊ฐ„์— ๋ฐฐ์šด ๋‚ด์šฉ์„ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœย ์—ฐ์ฒด ๋ฌผ๋ฆฌ, ์œ ์ฒด ๋ฌผ๋ฆฌ ๊ตฌํ˜„ ๊ฐ€๋Šฅํ•จ.)



์†”์งํžˆ ๋Œ€๋ถ€๋ถ„์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๋ฌผ๋ฆฌ๋‚˜ ์ˆ˜ํ•™์„ ๊ฒŒ์ž„ ๋งŒ๋“ค๋•Œ ๋ชฐ๋ผ๋„ ์ƒ๊ด€์ด ์—†๊ธด ํ•œ๋ฐ

๊ฐ‘์ž๊ธฐ ํ•„์š”ํ•ด์ง€๋ฉด ๊ธฐํš์„ ์ „๋ฉด์ ์œผ๋กœ ์ˆ˜์ •ํ•ด์•ผ ํ•˜๋Š” ๋ฌธ์ œ๊ฐ€ ์žˆ์Œ.

๊ทธ๊ฒŒ ์•„๋‹ˆ๋ฉด ๋ฉ˜๋•…์— ํ—ค๋”ฉ ํ•˜๋“ฏ ์ €๊ฑธ ๋‹ค ๋ฐฐ์›Œ์•ผ ํ•˜๋Š” ๋‹จ์ ์ด ์žˆ์Œ.ย 


์–ด์ฐจํ”ผ ๋ฐฐ์šฐ๋Š”๊ฑฐ์— ๋Œ€ํ•œ ์„ ํƒ์€ ๋ณธ์ธ์˜ ๋ชซ์ž„.

๊ฐœ์ธ์ ์œผ๋กœ ์ปด๊ณต์ด๋ฉด ๋Œ€ํ•™ ๋‹ค๋‹๋•Œ ๋ฏธ๋ฆฌ๋ฏธ๋ฆฌ ๋ง›๋ณด๊ธฐ๋ผ๋„ ๋ฐฐ์šฐ๋Š”๊ฒŒ ์ข‹๋‹ค๊ณ  ์ƒ๊ฐํ•จ.

๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ๋Œ€์ถฉ ๋ญ˜ ์–ด๋””์— ์“ฐ๋Š”์ง€๋งŒ ์•Œ์•„๋„ ๊ฒ€์ƒ‰ํ• ๋•Œ ๋„์›€์ด ๋˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ์ด๋ฆ„๋งŒ ์•Œ๊ณ  ๋„˜์–ด๊ฐ€๋„ ๋จ ใ…‡ใ…‡.