์ง๊ธ ๋ํ๊ต ์ ํ๋์ํ ๋ฐฐ์ฐ๊ณ ์๋๋ฐ
๊ฝค ์ฌ๋ฐ๋๋ผ๊ตฌ์ฌ
cramer's rule ๊น์ง ๋ฐฐ์ ๋๋ฐ ์ด๊ฑฐ ๋ณด๋๊น ๋์ถฉ ์ผ์ฐจ์ ํ๋ฉด ๊ต์ ๊ตฌํ๊ธฐ ๋ฐ N์ฐจ์ ํ๋ฉด ๊ต์ ๊น์งย ํ๋ฐ์ผ๋ก ์น๊ฐ๋ฅํด ๋ณด์ด๋๋ผ๊ตฌ์ฌ
์ ํ๋์ ๋ค ๋ฐฐ์ฐ์ ๋ถ๋ค linear system์ย ํ๋ฐ์ผ๋ก ์์ฉย ์ด์ผํ์๋์ฌ
์ํ ์์จ!
cramer rule ๊ทธ๊ฑฐ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก๋ ์ต์ ์ด์์. Reduced echelon form ์ผ๋ก ํ๋๊ฒ ํจ์ฌ ์ข์ต๋๋ค - dc App
๊ทผ๋ฐ 3์ฐจ์ด์ invert matrix ๊ตฌํ๋ ค๋ฉด ์ด์ฐจํผ det ๊ฐ ๊ตฌํ๊ณ adjoint matrix ๊น์ง ๋ค ๊ตฌํด์ผ ํ๋๊ฑฐ ์๋๊ฐ์ฌ? echelon form์ det๊ฐ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๊ตฌํ๊ธฐ์ฉ ๊ฐ์๋ฐ ์ค๋ ๋ฐฐ์ด๊ฑฐ๋ผ ์ ๋ชจ๋ฆ ใ ;
์ญํ๋ ฌ ๊ตฌํ๋๊ฒ๋ AX = E ๋ก ๋ฐฉ์ ์ ์ธ์ฐ์ ๋ค์์ [A E] ํํ์ augmented matrix ๋ก ๋ง๋ค์ด์ ์ฐพ๋๊ฒ ํจ์ฌ ์ข์ต๋๋ค. - dc App
๊ฒฐ๊ตญ ์์ชฝ์ A^-1 ๊ณฑํ๋๊ฑด ๋๊ฐ๋ค ์๋?
augmented matrix๋ฅผ reduced echelon form ์ผ๋ก ๋ณํํ๋ฉด det ์ด๋ adjoint matrix ๋ฅผ ์ง์ ๊ตฌํ์ง ์์๋ ํน์ํ ํด์ ์กด์ฌ์ ๋ฌด์ ๊ทธ ํด์ ํด๋นํ๋ ํ๋ ฌ์ ์ ์ ์์ต๋๋ค - dc App
์ค ๊ทธ๋ผ [A E] ์์ row echelon form ๋ณํ์ด cramer rule ๋ณด๋ค ์ฐ์ฐ์ด๋ ๋น ๋ฅด๋ค๋ ๋ป์ธ๊ฐ์ฌ
๋ต ๊ทธ๊ฒ cramer ์ฐ์ฐ๋ณด๋ค ๊ณ์ฐ์ด ๋นจ๋ผ์. ๊ฒ๋ค๊ฐ cramer ์ฐ์ฐ์ ๊ฐ ๋ฏธ์ง์์ ๊ทผ์ ๊ตฌํ ๋ det(A) ๋ฅผ ๋๋๋ ๊ณผ์ ์ด ํ์ํ๋ฐ ์ด๋ ์ปดํจํฐ์์ ๋ถ๋์์์ ์ฐ์ฐ์ ํ๋ฉด์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ๊ฒ ๋ฉ๋๋ค - dc App
๊ทผ๋ฐ row echelon form ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ด์ผ์งฌ
๊ทธ๊ฑฐ๋ ์ ๊ณต์ฑ ์ ์๋ ๋ฌธ์ ํ์ด๋ณด์ฌ์ด... - dc App
๊ทผ๋ฐ ๋๋์ ์ reduced echelon form ๋ง๋ค๋๋ ๋๊ฐ์ด ๋ค์ด๊ฐ์ง ์์?, 1 ๋ง๋ค์ด์ผ ํ๋๊น
๋ค ๋๋์ ์ฐ์ฐ์ด ๋ง์ฐฌ๊ฐ์ง๋ก ๋ค์ด๊ฐ๊ธด ํฉ๋๋ค๋ง cramer ์ฐ์ฐ์ฒ๋ผ ๋ชจ๋ ๋ฏธ์ง์์ ๋๋์ ์ด ํ์์ ์ผ๋ก ๋ค์ด๊ฐ๋๊ฒ ์๋๋ผ, pivot ์ 1๋ก ๋ง๋๋ ๊ณผ์ ์์ ๋ถ๋์ดํ๊ฒ ํ์ฐ์ฐ์ ์ฌ์ฉํ ๋ ๋๋์ ์ด ๋ค์ด๊ฐ๋ค๋ ์ฐจ์ด์ ์ด ์์ต๋๋ค - dc App
๊ทผ๋ฐ ํ๋จธ ์ ์ฅ์์ ์ฝ๋ ์ง๋๊ฑด cramer๊ฐ ํจ์ฌ ์ฌ์ธ ๊ฒ ๊ฐ์์ฌ, ์ง๊ธ ์ ๋ผ๋ ์งค ์ ์์ ๊ฒ ๊ฐ์๋ฐ, row echelon form์ ์ด์ผํด์ผํ ์ง ์ข ๊น๊นํจ, ํนํ N์ฐจ ์ ์ฌ๊ฐ ํ๋ ฌ ์ผ๋ฐํ ์ํจ๊ฑฐ row echelon form ๊ตฌํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ํ ์ ๊ณต์ ๋์ ํ์ํ ๋ฏ
ํ์คํ cramer rule ์ด ์ง๊ด์ ์ด๊ธฐ๋ ํ์ฃ - dc App
์๋ง ์ ํ๋์ํ์์ ์ ์ผ ์ฌ์ด ๋ด์ , ์ธ์ ์ ์ธ์ผ ์์ฒญ ๋ง์๊ฑฐ์
๋ฌด์กฐ๊ฑด, ๋ฌด์กฐ๊ฑด์ด์ผ~~
๊ทธ๋ํฝ์ค์์ ์์ฃผ ๊ฐ๋จํ ์์ฉ์ ์ฃผ๋ก ํ๊ณ , ๊ธฐํ ๋ถ์ผ์์ Non-Linear Solver ๋ฅผ ์์ฃผ ๋ง์ด ์. Eigen์ด๋ g2o ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ ๊ฐ์๊ฒ ๋ํ์ ์. ๋ฌผ๋ฆฌ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์์๋ ๋นผ๋์ ์ ์๊ณ