๊ทธ ๋ญ๋ผํด์ผํ๋
์ํผ๋ง๋ฆฌ์ค์์ ์ผ์ชฝ์ผ๋ก ์ด๋ํ๋ค๊ฐ ์๊ฐ์ ์ผ๋ก ๋ฐ๋๋ฐฉํฅ ์ ๋ ฅํ๋ฉด
๊ทธ์๋ฆฌ์์ ๊ธ์ ๋ ํ๋ฉด์ ์ ๋๋ฉ์ด์ ๋์ค๋ ์ด๊ฑฐ๋ฅผ ๊ตฌํํ๊ณ ์ถ์๋ฐ
์์ด๋ก ๋ญ๋ผ ๊ฒ์ํด์ผํ ์ง ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ๋ค
ALS ๋ผ๋ ๋ก์ฝ๋ชจ์ ์์คํ ์์๋ ํผ๋ดํด์ด๋ (pivot turn )์ด๋ฆ์ผ๋ก ๊ตฌํ๋์ด ์์๋๊ฑฐ ๊ฐ์๋ฐ ๊ฒ์์ ๋ณ๋ก ๋์ค๋๊ฒ ์๋ค.
Movement ์ปดํฌ๋ํธ์์ ๋ง์ฐฐ๋ ฅ๊ฐ์ ์ต์ ์กฐ์ , ํค ์ ๋ ฅ์ ์์ง์ด๋ ค๋ ๋ฐฉํฅ๊ณผ ํ์ฌ ์ด๋์ค์ธ velocity๊ฐ์ด ๋ฐ๋์ธ์ง ๋น๊ต, ๋ฐ๋์ธ๊ฒฝ์ฐ ๊ธ์ ๋ ์ ๋๋ฉ์ด์ ์ฌ์ ์ด๋ฐ์์ผ๋ก ๋ ๊ฑฐ๊ฐ์๋ฐ