μμ€μ»΄κ°μ ν΄μ κ²μμμ 보면
μ΄λκ°λ₯ν λ²μ νμν΄μ£Όλκ±° μμ§λ
λ΄ κ²½μ°μλ μμ€μ»΄κ°μ΄ νλνμκ° μλλΌ νλλ ₯ μμΉλ‘ μμ§μ¬
2d νλ€μ΄ ν½μ 그리λ κΈ°λ° ν΄μ Β κ²μ΄κ³
μ λ°κΉ₯μͺ½ νλν λ리λ νλλ ₯μ΄ 10μΌ λ μ΄λκ°λ₯ν λ²μμ
μ§μ λ°©ν₯μ νλλ ₯ 1 μλͺ¨, λκ°μ μ 1.4 λ₯Ό μλͺ¨ν΄
κ·Έλμ μ λ° μκ³Ό λΉμ·νμ§λ§ μμ£Ό μ΄μ§ λ€λ₯Έ λ²μκ° λ§λ€μ΄μ‘μ΄
κ³ λ―Όν΄λ΄μΌν 건 μΈκ² μμμ νλλ ₯μ΄ μμλλλ‘ λ°λ 건λ°,
κ·Έλλ§λ€ νλλ ₯μ λ°λΌ μλμΌλ‘ λ²μλ₯Ό κ·Έλ €μ£Όλλ‘ κ³΅μνν΄μΌ νλ€λ κ±°μΌ
κ·Έλμ μκ°ν건
- μΊλ¦ν° μ€μ¬μΌλ‘ 21 (νλλ ₯ 10 * 2 + 1) x 21 ν¬κΈ°μ μ μ¬κ°ν μμ μλ νμΌλ€μ μ λΆ A* μκ³ λ¦¬μ¦ λλ €μ
κ° μ μλ νμΌμ νμνμ¬ λ²μ νννκΈ°
Β - λ
Έλμ ν
λ리 λ²μ λ΄μ μλ νμΌλ€μ μ΄μ°¨νΌ κ° μ μλ νμΌμ΄λ―λ‘ λ¬΄μνκ³
λλ¨Έμ§ λΆλΆ A* νκΈ°.
μ΄ λ Έλμ ν λ리 λ²μ ꡬνλ 곡μμ νλλ ₯ / 14 λ‘ λμ¨ μ μ λΆλΆμ BλΌ κ°μ νκ³ ,
(B * 2 + 1)Β λ₯Ό CλΌ νμ λ, μΊλ¦ν° μ€μ¬μΌλ‘ C x C ν¬κΈ°μ μ μ¬κ°νμ.
λ μ€ μ΄λκ² λ λμκΉ?
νλλ ₯μ μ€ν―μ΄λ λ ν©μ³μ μ΅λ 20 μ΄κ³Όνμ§ μκ² ν κ±°κΈ΄ νλ°
20λ§ ν΄λ 41 x 41 κ°μ νμΌμ A* ν΄μΌ νλκΉ...Β
μ’μ λ°©λ² μμΌλ©΄ 곡μ λΆνλλ €μ!
BFS μ°μμΌ
μ΅μκ°μ΄ μλ νμ λ²μλ΄ λͺ¨λ κΈΈμ κ° μ μλ κΈΈμ ꡬνλ κ±°λ A*κ³Ό μκ΄μμ§ μλ
λ λͺμ§λ λμ΄ κ°μ κ°μ€μΉ λ£κ² λ€λ©΄μΌ λ€μ΅μ€νΈλΌ μ°λ κ²λ μμ§