[💬] d3d9 회전 행렬 질문

[solidwo..(59.15)]

  

다이렉트 x9에서 개발하고 있고 먼저 상황부터 설명드리겠습니다.

비행기 게임을 만들고 있는데 Look 벡터 축으로 좌축, 우측 회전을 했는지 확인인 Roll 방향 회전 각도를 측정하기 위해 비행기에 벡터 하나를 꼬리 부분에 달아 두었습니다.

붉은 색이 꼬리 기준축이고 초록생은 비행기입니다. 현재 Look벡터 방향으로 회전한 상태입니다.

초록색 화살표는 비행기의 Up벡터입니다.

붉은 색 꼬리 기준측은 비행기가 D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f)축 기준으로 회전(좌우 회전), Right벡터로 회전(Pull up)할 때 같이 회전하고

Look 벡터가 회전할 때는 같이 회전하지 않아 기준축으로 삼아 비행기가 roll 축으로 얼마만큼 회전했는지 편하게 계산하려고 했으나...

각각 1회씩 따로 프레임별 따로 동작하면 큰 문제는 없으나 동시에 키를 눌러 회전 시키면 문제가 발생합니다.

아래 조합을 하면 항상 붉은 색 꼬리 기준측이 정상적으로 비행기 꼬리에 붙어있지 않습니다.

 Look 벡터 회전 + Right벡터 회전(Pull up)

 Look 벡터 회전 + D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f)

짐벌락 현상도 고민했긴 했는데 회전 행렬애 x, y, z축 회전을 동시에 곱해서 해주는 것이 아닌데 발생하는 건인지 잘 모르겠습니다.

로직도가

// Look 벡터 회전, Roll

if (마우스 +x축)

m_pTransformCom->Turn(Look벡터, _fTimeDelta);

else if (마우스 -x축)

m_pTransformCom->Turn(Look벡터, _fTimeDelta * -1.f);

// Right 벡터 회전, Pitch

if (마우스 +y축)

m_pTransformCom->Turn(Right벡터, _fTimeDelta);

else if (마우스 -y축)

m_pTransformCom->Turn(Right벡터, _fTimeDelta);

// 좌우 회전

if(기준 축으로 각도가 +- 20도 벌어졌을 때)

{

if (날개가 왼쪽으로 휘었을 때)

m_pTransformCom->Turn(D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f), _fTimeDelta);

else if (날개가 오른쪽으로 휘었을 때)

m_pTransformCom->Turn(D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f), _fTimeDelta * -1.f);

}

turn 함수 내는 아래와 같습니다. (아래 함수는 Right 벡터 전용 함수입니다.)

---

_float3 m_vZeroTailAxis = { 0.f, 1.f, 0.f }; // 꼬리 기준축 벡터 입니다.

---

CTransform::Turn()

_float3 vRight = Get_State(STATE::STATE_RIGHT);
_float3 vUp = Get_State(STATE::STATE_UP);
_float3 vLook = Get_State(STATE::STATE_LOOK);

_float4x4 RotationMatrix;
D3DXMatrixRotationAxis(&RotationMatrix, &Get_State(CTransform::STATE_RIGHT), 라디안 값);

D3DXVec3TransformNormal(&vRight, &vRight, &RotationMatrix);
D3DXVec3TransformNormal(&vUp , &vUp , &RotationMatrix);
D3DXVec3TransformNormal(&vLook , &vLook , &RotationMatrix);

D3DXVec3TransformNormal(&m_vZeroTailAxis, &m_vZeroTailAxis, &RotationMatrix); // 꼬리 기준축을 회전

Set_State(STATE::STATE_RIGHT, vRight);
Set_State(STATE::STATE_UP , vUp );
Set_State(STATE::STATE_LOOK , vLook );

이와 같이 축마다 따로 따로 축마가 곱해주는데 꼬리 회전축이 2방향으로 같이 움직일 때 Look벡터로 회전합니다.

웃긴 것은 Right, D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f)으로 회전하면 제가 원하는 데로 꼬리 기준축이 정상적으로 비행기 꼬리 부분에 달려 있습니다.

지인 말로는 짐벌락이 의심된다고 하는데 이건 한 번에 여러번 축을 회전할 때 발생하는 걸로 알고 있는데 이는 한 축 한 축 회전하는건데 문제가 되나요?

[익명(210.113)]

사진 안나와요

[Anonymous(58.124)]

키를 동시에(위좌or우)를 눌렀을땐 발생, 키를 번갈아가면서 위좌위좌 했을땐 안발생함?

[Anonymous(58.124)]

내가아는 짐벌락은 한번에 회전시킬때 짐벌락 발생이 아니라 오일러각을 쓰는한 짐벌락은 하나의 회전축이 회전했을때 나머지 축이 움직이지 않는 현상인데. 프레임이랑 상관있는 그런게 아닌걸로 암

[익명(210.113)]

한 축 한 축 회전해도 발생해요

[Anonymous(58.124)]

ㅇㅋ 짐벌락

[solidworks(175.197)]

질문이 약간 틀려서 수정을 했는데 Look 벡터 회전 + Right벡터 회전(Pull up) Look 벡터 회전 + D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f)

[Anonymous(58.124)]

DirectX한지 너무 오래되서 코드보면 뭐가몬지 하나도 모르겠고. 근데 이게 짐벌락 문제라는걸 꽤 확신하는 이유는
하나의 축을 90도로 돌리면, 남은 한축이 그축에 정렬이 되버려
이게 벌어지는 이유는 오일러 회전은 xyz순으로 곱해서 적용해서 그래.
x를 90도 틀면 y는 회전 잘하는데, z가 짐벌락에 걸려서 x축처럼 회전해버린단 말이여.
https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno
영상을
봐바. 설명되있으니까.

[익명(210.113)]

ㄴ 저 영상보면 이해 바로될꺼임 굳굳

[solidworks(175.197)]

Right벡터 회전(Pull up) + D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f) 할 때는 문제가 없음

[solidworks(175.197)]

짐벌락 문제라면 Right벡터 회전(Pull up) + D3DXVECTOR3(0.f, 1.f, 0.f) 시에도 문제가 발생해야 하는데 Look벡터 회전 조합이 들어가면 기준축이 틀어짐;;;;