그래픽스도 수학 많이 쓴다길래 한번 공부해봤는데


회전행렬은 orthgonal matrix라서 transpose랑 inverse랑 같다랑


rigid motion(혹은 isometry)는 orthogonal인 선형변환에다가 이동변환을 합성한걸로 나타낼수 있다.


걍 저게 뭔소리인지만 알정도면 되는 수준이었음


근데 저런건 걍 교양수준이잖아