일단 근사 최적치를 하나 찾으면

상한비용을 알 수 있기 때문

내가 서울에서 부산까지 뭔지거리를 해서든 8시간안에 갔다면

서울에서 부산으로 통하는 최적루트는 무조건 8시간을 넘어서는 안됀다는 정보가 있음.

global optimum을 뽑아주는 다익스트라를 쓰면 서울에서 의정부로 일단 역주행하는 케이스도 포함되는데

한 3시간 역주행했는데 의정부에서 부산으로 아무리 빠른 직선 운송수단을 써도 5시간이상이 걸린다면 그이상 역주행하는 경우의 수를 조기에 제거 가능함

A*랑 다익스트라 조합만으로 pathplanning이 합리적인 시간안에 가능한 이유