x y z 같은 catesian coordinate일때
x y z 를 전부 360도 범위로 안 돌려봐도 예를들면 x범위는 0에서 180도로 하고 나머지 y z 회전으로 x의 180도 이후 회전을 표현할 수 있는걸로 알고있는데
각각 어느 범위에서 돌리면 모든 회전을 표현할 수 있을까?
x y z 를 전부 360도 범위로 안 돌려봐도 예를들면 x범위는 0에서 180도로 하고 나머지 y z 회전으로 x의 180도 이후 회전을 표현할 수 있는걸로 알고있는데
각각 어느 범위에서 돌리면 모든 회전을 표현할 수 있을까?
임의의 축 하나는 360으로 풀고 나머지는 180 180이면 될것 같은데...
구좌표계로 3차원 방향 표현에 필요한게 θ: [0,π], φ:[0,2π] 니까 roll 2π 추가하면 2π * 2π * π 필요할듯
가능 3차원 pose 총24개에서 각 축 기준 [-pi/2, pi/2] 씩 찾으면 모든 회전 표현가능