석사를 비선형 제어학을 한 핫산읍미다.

학린이 시절부터 멀티콥터 드론 연구개발을 해온지라 학위논문도 멀티콥터 곰국이였읍미다.

석사 졸업하고선 학위논문 기반으로 곰국 끓였는데 실험 데이터 들고 오라네요.

theory에서 application 찾는 인성 수준 실화냐?


여튼 그래서 사비 털어서 만들기 하지마루요!



일전에도 올린 구매한 프레임과 모터 드라이버, 모터, 프롭 조립한 사진입니다.

500급이라 저래보여도 좀 사이즈가 큽니다.



드론에 넣을 보드랑 센서입니다.

main system으로 orange pi pc plus 쓸 생각이고, gps, 고도 측정용 single point lidar, imu 입니다.

우선은 제어 시스템 부터 완성하고선 실험데이터 뽑아서 곰국 마무리하고선 카메라 달아서 스트리밍 할 생각입니다.


제어 시스템의 전제조건 중 하나는 센서 데이터의 무결성입니다.

그래서 일반 gps는 오차가 커서 필터링이 필요하죠.

국토정보지리원에서는 네트웍 RTK 서비스를 지원합니다.

저는 kt lte egg가 있기 때문에 이 시스템을 활용해서 RTK 보정 후 imu랑 엮어서 칼만 돌릴 예정입니다.
(요즘에는 흔히 센서퓨전이라고도 하더군요. 고작 이런게...)



armbian은 arm 기반 시스템을 위해서 상당히 light weight 하게 만든 데비안 계열 리눅스입니다.

이놈이 괜찮아보여서 이제 이놈으로 개발할 생각입니다.


앞으로 계속 진행되는 것들 올려드리도록 하지요.