안녕하세요, 수잘갤 선생님들!!


수학도는 아니고 3D vision쪽 공부하는 공학도입니다.


Visual slam 쪽 연구를 하려고 하는데 이 분야가 간단하게 이야기 하자면


카메라에 찍힌 사진 가지고 3차원 지도를 만든다고 볼 수 있습니다.


약간만 풀어서 설명하면


광학 카메라 혹은 depth 카메라에서 찍힌 영상을 갖고


카메라의 position(Rotation, Translation)을 계속해서 추적 한 뒤


카메라의 이동 경로가 loop를 이루면 최적화 과정을 거치게 되는데 이 때 Lie group, Lie Algebra가


쓰인다고 합니다. 책을 조금 보니 용어적으로 differential manifold, Tangent space가 나옵니다.


기반이 되는 수학을 공부할 필요가 있는데 어디서 어떻게 공부를 시작해야할지 몰라서


Manifold가 대수학, 위상 수학에서 나오는 것 같아서


일단 kocw에 있는 덕성여대-최성우 교수님 위상수학 강의를 듣고 있습니다.


읽으시면서 얼토당토 않는 것 공부하는구나 생각하실 수 있을 것 같습니다.


2줄 요약하자면 Lie 군, 대수 그리고 differential manifold, tangent space 등에 대하여 이해하려면

어떤 공부가 필요한지, 그 공부에는 어떤 과목이 선행으로 필요한지 알려주시면 감사하겠습니다.


긴 글 읽어주셔서 감사하고

늦은 밤 고생이 많으십니다.


굽신굽신굽신굽신 올림