라그랑지안에서 L(x,u,v)=f+ug+vh대충 이런식이고 g<=0일 때 왜 u<0이면 L=-∞ 인거임? u>=0이라는 조건은 알겠는데 음수일 때 왜 마이너스 무한대가 된다는거야