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밑에 d 구하는 근의공식에서 오른쪽에 정리한 부분에 이해가 안가는 곳이 있는데


-4||u||^2( ||o-c||^2 - r^2 )

이 부분 정리된거 보니까 아예 4가 없는데

어떻게 하면 저렇게 됨?


-2b + sqrt( 2b^2 - 4ac ) / 2a 인데

a는 어차피 방향 벡터의 내적이라 1이라서 없어지는 건 알겠는데 저기서 루트 안까지 정리되는 방식이 궁금함..