관측자라는건 대충 시공간에서의 좌표게라고 생각하면 됩니다.
(엄밀히는 몇가지 조건을 만족시키는 spacetime 4-manifold의 frame bundle의 커브)

근데 물리 법칙이 일정하려면 다른 좌표계로 넘어갈 때
lorentz metric이 보존돼야된다고 가정을 합니다.
R^n내적에서 positive definiteness만 뺀거.

아주 간단히 얘기하면 이 metric이 보존이 돼야 빛의 속도가 같은거라

그리고 이 좌표계들은 서로에 대해서 '등속도'로 움직여야 함
얘네들을 관성좌표계라 하는거고.

어쨌든 표준적인 시공간 좌표계에서는 그 계량이
cdt^2-dx^2-dy^2-dz^2 (c는 빛의 속도)인데

이거를 보존해주는 선형변환의 그룹이 당연히 로렌츠 그룹이고 단순한 translation과의 합성까지 넣으면 푸엥카레그룹이라 하는것

물질-에너지가 있으면 시공간이 휘어져서 계량이 바뀌긴 하는데 몇번째 오더였나까지는 계량이 저 꼴로 나타나는 좌표계가 존재함

그리고 힘을 받지 않는 물체나 빛이 시공간에서 움직이는 궤적은 geodesic인것


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