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평택 해군 2함대사령부의 안보공원에 전시된 참-357호정.

제2연평해전은 2002년 6월 29일 대한민국이 월드컵의 열기에 달아올라 있을 때 북괴군은 연평도 근해 NLL을 넘어 침범하였고, 이에 아 해군은 교전수칙에 의거 차단 기동을 실시 도중 북괴군 함정의 선제 공격으로 인해 발발한 전투로 치열한 교전 끝에 북한 경비정을 물리치고 NLL을 사수하는 데에 성공하였으나 85mm 전차포의 선제공격을 비롯한 집중적인 공격을 받은 참수리 357정은 정장 윤영하 대위 등 6명이 전사하고 선체가 침몰하는 등의 피해를 입었다.

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정장 윤영하 소령은 초탄 피격 후 전투를 지휘하다 저격수의 총탄에 전사하였고 조타장 한상국 상사(당시 중사(진)이였는데 이후 상사로 추서)는 조타실 피격으로 전사, 병기 부사관이였던 황도현 중사와 조천형 중사는 20mm 발칸포 사수로서 죽는 그 순간까지 조종간의 방아쇠를 놓지 않았다.
내연부사관이였던 서후원 중사도 저격수에게 왼쪽 가슴에 총격을 당해 전사하였고 의무장(참수리는 수병이나 하사가 의무장 직책을 수행함) 박동혁 병장은 부상자를 돌보다가 적의 소병기 사격에 쓰러졌고 이후 치료 도중 전사한다.

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연평해전 이후 교전 수칙에서 차단기동과 시위기동이 삭제되어 북한 경비정에 근접하는 일이 없어졌으며
2009년 벌어진 대청해전에서도 우리 해군의 인명피해 없이 적을 완벽하게 격퇴하는 데에 성공한다.
그 외에 참수리 함교에 장갑판을 덧대는 작업을 시행하고
M-60 기관총 대신 화력이 더 강한 K-6 중기관총을 설치한다.
연평해전 전사자 6인은 유도탄 고속함(PKG)의 1~6번함 함명으로 새롭게 부활하여 24시간 365일 영해를 수호하고 있다.

여담으로 이 해전 참전자였던 박경수 중사는 육상에서 근무할 수 있었음에도 함정 근무를 택했으나 배치받은 배가 천안함이였고, 천안함 피격 사건 때 끝내 전사하고 만다.