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행정위임위탁규정 제2조(정의) 이 영에서 사용하는 용어의 뜻은 다음과 같다.

1. “위임”이란 법률에 규정된 행정기관의 장의 권한 중 일부를 그 보조기관 또는 하급행정기관의 장이나 지방자치단체의 장에게 맡겨 그의 권한과 책임 아래 행사하도록 하는 것을 말한다.

2. “위탁”이란 법률에 규정된 행정기관의 장의 권한 중 일부를 다른 행정기관의 장에게 맡겨 그의 권한과 책임 아래 행사하도록 하는 것을 말한다.

(이하 생략)

간단히 말해 위임은 위에서 아래로, 위탁은 기관에서 기관으로.

위임의 예시: 지자체의 여권사무. (여권법 제21조. 여긴 왜 또 「대행」이라고 나온거)
위탁의 예시: 법원행정처가 올해 법원행시 1차시험을 인사혁신처에 위탁했다! (법원공무원규칙 제55조 제4항)

근거규정을 정확하게 찾은건진 모르겠음. 그냥 똥쌀때 할만한 생각 적어봄.