침구술은 동양인들이 수천 년 이래 질병과 싸운 경험의 총괄로 이룩된 것이다. 원시사회의 인류는 질병의 고통으로부터 해방되고자 주위 자연에서 쉽게 구할 수 있는 뾰족한 돌이나 불의 따뜻한 열기 등을 이용하여 본능적으로 아픈 부위를 자극하거나 찜질하게 되었으며, 이러한 원시적 의료경험이 축적되는 과정에서 어떤 법칙적 현상이 있음을 발견하게 되었다.


예컨대, 신체 표면의 일정 부위를 자극하면 어느 체표(體表) 또는 내장(內臟)의 질병을 치료할 수 있다는 하나하나의 경험들이 축적되어 경락이론(經絡理論)이 형성되었으며 이 이론에 의하여 침구술이 차츰 체계화되었다.


기원전 3, 2세기경에 저작된 동양의학의 원전인 ≪황제내경 黃帝內經≫에 의하면 침은 동방과 남방에서, 뜸은 북방에서 각기 유래하였다고 하였다.


여기에서의 방위는 중국대륙을 기준으로 한 것으로, 동방지역은 소금과 물고기가 많이 나는 해안지역이라 사람들이 이를 즐겨 먹음으로써 종기와 유사한 병이 많이 생기니 침[砭石]으로써 그 병을 치료함이 마땅하였고, 북방지역은 고원지역으로 바람이 거세고 기후가 한랭하여 이로 인한 병이 잘 생겨 뜸[灸灼]으로 치료함이 마땅하였다.


우리 나라의 옛 이름이 해동(海東)·동국(東國)이었던 점에 비추어 동방이란 곧 우리 나라를 일컫는 것으로 한국을 침의 발상지로 보는 견해가 있다.