7*j*q0_dd - t1 + 6*j*q1_dd + 5*j*q2_dd + 4*j*q3_dd + 3*j*q4_dd + 2*j*q5_dd + j*q6_dd + 91*l^2*m*q0_dd + 66*l^2*m*q1_dd + 45*l^2*m*q2_dd + 28*l^2*m*q3_dd + 15*l^2*m*q4_dd + 6*l^2*m*q5_dd + l^2*m*q6_dd + 12*l^2*m*q0_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q1_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q2_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q3_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q4_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q5_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q1_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q2_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q3_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q4_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q5_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_dd*cos(2*q0 + q1) - 2*l^2*m*q1_dd*cos(2*q0 + q1) - 18*l^2*m*q1_d^2*sin(q1 + q2) - 18*l^2*m*q2_d^2*sin(q1 + q2) - 14*l^2*m*q2_d^2*sin(q2 + q3) - 14*l^2*m*q3_d^2*sin(q2 + q3) - 10*l^2*m*q3_d^2*sin(q3 + q4) - 10*l^2*m*q4_d^2*sin(q3 + q4) - 6*l^2*m*q4_d^2*sin(q4 + q5) - 6*l^2*m*q5_d^2*sin(q4 + q5) - 2*l^2*m*q5_d^2*sin(q5 + q6) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q5 + q6) + 28*l^2*m*q0_dd*cos(q1 + q2 + q3) + 14*l^2*m*q1_dd*cos(q1 + q2 + q3) + 14*l^2*m*q2_dd*cos(q1 + q2 + q3) + 20*l^2*m*q0_dd*cos(q2 + q3 + q4) + 14*l^2*m*q3_dd*cos(q1 + q2 + q3) + 20*l^2*m*q1_dd*cos(q2 + q3 + q4) + 10*l^2*m*q2_dd*cos(q2 + q3 + q4) + 12*l^2*m*q0_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 10*l^2*m*q3_dd*cos(q2 + q3 + q4) + 12*l^2*m*q1_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 10*l^2*m*q4_dd*cos(q2 + q3 + q4) + 12*l^2*m*q2_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q3_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q1_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q4_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q2_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q5_dd*cos(q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q3_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q4_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q5_dd*cos(q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q4 + q5 + q6) - 20*l^2*m*q1_d^2*sin(q1) - 18*l^2*m*q2_d^2*sin(q2) - 14*l^2*m*q3_d^2*sin(q3) - 10*l^2*m*q4_d^2*sin(q4) - 6*l^2*m*q5_d^2*sin(q5) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q6) - 6*l^2*m*q1_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q2_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q3_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q4_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q5_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 2*l^2*m*q2_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q3_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q4_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q5_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q1_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q2_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q3_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q4_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q5_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 4*l^2*m*q0_d^2*sin(2*q0 + q1) + 2*l^2*m*q1_d^2*sin(2*q0 + q1) - 14*l^2*m*q1_d^2*sin(q1 + q2 + q3) - 14*l^2*m*q2_d^2*sin(q1 + q2 + q3) - 14*l^2*m*q3_d^2*sin(q1 + q2 + q3) - 10*l^2*m*q2_d^2*sin(q2 + q3 + q4) - 10*l^2*m*q3_d^2*sin(q2 + q3 + q4) - 10*l^2*m*q4_d^2*sin(q2 + q3 + q4) - 6*l^2*m*q3_d^2*sin(q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q4_d^2*sin(q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q5_d^2*sin(q3 + q4 + q5) - 2*l^2*m*q4_d^2*sin(q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q5_d^2*sin(q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q4 + q5 + q6) + 20*l^2*m*q0_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4) + 10*l^2*m*q1_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4) + 10*l^2*m*q2_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4) + 10*l^2*m*q3_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4) + 12*l^2*m*q0_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 10*l^2*m*q4_dd*cos(q1 + q2 + q3 + q4) + 12*l^2*m*q1_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q2_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 6*l^2*m*q3_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q4_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q1_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 6*l^2*m*q5_dd*cos(q2 + q3 + q4 + q5) + 4*l^2*m*q2_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q3_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q4_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q5_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q3 + q4 + q5 + q6) + 36*l^2*m*q0_dd*cos(q1 + q2) + 18*l^2*m*q1_dd*cos(q1 + q2) + 28*l^2*m*q0_dd*cos(q2 + q3) + 18*l^2*m*q2_dd*cos(q1 + q2) + 28*l^2*m*q1_dd*cos(q2 + q3) + 20*l^2*m*q0_dd*cos(q3 + q4) + 14*l^2*m*q2_dd*cos(q2 + q3) + 20*l^2*m*q1_dd*cos(q3 + q4) + 14*l^2*m*q3_dd*cos(q2 + q3) + 12*l^2*m*q0_dd*cos(q4 + q5) + 20*l^2*m*q2_dd*cos(q3 + q4) + 12*l^2*m*q1_dd*cos(q4 + q5) + 10*l^2*m*q3_dd*cos(q3 + q4) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q5 + q6) + 12*l^2*m*q2_dd*cos(q4 + q5) + 10*l^2*m*q4_dd*cos(q3 + q4) + 4*l^2*m*q1_dd*cos(q5 + q6) + 12*l^2*m*q3_dd*cos(q4 + q5) + 4*l^2*m*q2_dd*cos(q5 + q6) + 6*l^2*m*q4_dd*cos(q4 + q5) + 4*l^2*m*q3_dd*cos(q5 + q6) + 6*l^2*m*q5_dd*cos(q4 + q5) + 4*l^2*m*q4_dd*cos(q5 + q6) + 2*l^2*m*q5_dd*cos(q5 + q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q5 + q6) + 40*l^2*m*q0_dd*cos(q1) + 36*l^2*m*q0_dd*cos(q2) + 20*l^2*m*q1_dd*cos(q1) + 28*l^2*m*q0_dd*cos(q3) + 36*l^2*m*q1_dd*cos(q2) + 20*l^2*m*q0_dd*cos(q4) + 28*l^2*m*q1_dd*cos(q3) + 18*l^2*m*q2_dd*cos(q2) + 12*l^2*m*q0_dd*cos(q5) + 20*l^2*m*q1_dd*cos(q4) + 28*l^2*m*q2_dd*cos(q3) + 4*l^2*m*q0_dd*cos(q6) + 12*l^2*m*q1_dd*cos(q5) + 20*l^2*m*q2_dd*cos(q4) + 14*l^2*m*q3_dd*cos(q3) + 4*l^2*m*q1_dd*cos(q6) + 12*l^2*m*q2_dd*cos(q5) + 20*l^2*m*q3_dd*cos(q4) + 4*l^2*m*q2_dd*cos(q6) + 12*l^2*m*q3_dd*cos(q5) + 10*l^2*m*q4_dd*cos(q4) + 4*l^2*m*q3_dd*cos(q6) + 12*l^2*m*q4_dd*cos(q5) + 4*l^2*m*q4_dd*cos(q6) + 6*l^2*m*q5_dd*cos(q5) + 4*l^2*m*q5_dd*cos(q6) + 2*l^2*m*q6_dd*cos(q6) - 2*l^2*m*q1_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q2_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q3_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q4_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q5_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 10*l^2*m*q1_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 10*l^2*m*q2_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 10*l^2*m*q3_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 10*l^2*m*q4_d^2*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 6*l^2*m*q2_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q3_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q4_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 6*l^2*m*q5_d^2*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 2*l^2*m*q3_d^2*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q4_d^2*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q5_d^2*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 2*l^2*m*q6_d^2*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 20*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 20*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 20*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q3 + q4 + q5 + q6) - 36*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1 + q2) - 36*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q1 + q2) - 36*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q1 + q2) - 28*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q2 + q3) - 28*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q2 + q3) - 28*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q2 + q3) - 28*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q2 + q3) - 20*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q3 + q4) - 28*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q2 + q3) - 20*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q3 + q4) - 20*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q4 + q5) - 20*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q4 + q5) - 20*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q3 + q4) - 12*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q5 + q6) - 12*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q4 + q5) - 12*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q5 + q6) - 12*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q4 + q5) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q5 + q6) - 12*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q4 + q5) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q5 + q6) - 40*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1) - 36*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q2) - 36*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q2) - 28*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q3) - 28*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q3) - 20*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q4) - 28*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q3) - 20*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q4) - 12*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q5) - 20*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q4) - 12*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q5) - 20*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q4) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q6) - 12*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q5) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q6) - 12*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q5) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q6) - 12*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q5) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q6) - 12*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q2 + q3 + q4 + q5 + q6) + 4*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(2*q0 + q1) - 28*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1 + q2 + q3) - 28*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3) - 28*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3) - 28*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3) - 28*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3) - 20*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4) - 28*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3) - 20*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4) - 20*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5) - 20*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5) - 20*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q2 + q3 + q4) - 12*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5) - 12*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q4 + q5 + q6) - 12*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q3 + q4 + q5) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q1_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q2_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q3_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q0_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q1_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q4_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q2_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q3_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q5_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q4_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6) - 4*l^2*m*q5_d*q6_d*sin(q1 + q2 + q3 + q4 + q5 + q6)


이게 모터 '하나'에 들어가는 수식이라는데...