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그림처럼 2차원상에서 두 물체가(둘 다 강체고 고정되어있지 않음) 경첩을 축으로 연결되어있고 

서로 회전이 가능한데 회전각에 제한이 있을때,


그림의 아래처럼 가동범위를 벗어나려는 순간

각 물체의 어느 위치에 얼마만큼의 힘을 가해야 가동범위안에서만 운동하게 할 수 있을까요


답이 아니더라도 구글에 검색할만한 키워드만이라도 알려주시면 감사박갯습니다...

2d hinge joint, 2d rigidbody hinge dynamics, hinge dynamics 등등으로 열심히 찾아봤는데

잘 안나오고 나오더라도 문처럼 한쪽 물체가 고정되어있는 경우밖애 못찾앗서요....


정리하면 알고싶은것은

1.물체 A에 가해져야할 힘의 위치

2.물체 A에 가해져야할 힘의 크기을 계산하는법

3.물체 B에 가해져야할 힘의 위치

4.물체 B에 가해져야할 힘의 크기을 계산하는법

이렇개 임니다...


제 미천한 머가리로 고민해봤을때

두 물체사이의 상대적인 각속도,

경첩으로부터의 각 물체의 무게중심까지의 거리,

각 물체의 질량 등을 이용해서

어찌어찌 힘의 크기를 구해서

물체A에는 물체B의 무게중심의 위치에서,

물체B에는 물체A의 무게중심의 위치에서

힘을 가하면 어떻게 될거같은데

물리쪽 지식이 고등학생수준에 멈춰서인지 아니면 그냥 댕청한건지

그 힘의 크기를 구하는 과정도 몰르갯고

애초에 이 방법이 맞는지도 몰르갯슴니다...


이걸 왜물어보냐면 제가 사용하려는 게임엔진에서는 경첩이 구현되어있긴한데

각도제한은 구현이 안되어있어요....

근데 저는 그게 필요하니까 직접 구현할 수 밖에 업는 상황인거에오....


어쨋든 여기까지 읽어주셔서 감사함니다...