역기구학 고수있음?

[익명(1.228)]

좌표주면 로봇 엔드 이펙터가 좌표 따라가는 거 만들려고하는데 역기구학 쓰는거 맞지?

이거 역기구학 어떻게 구하냐? 본인 기구학 잼병이라 잘모르겠음

위에 처럼 동차변환행렬은 다 구했는데 역기구학은 진짜 모르겠네 ㅅㅂ 좌표 넣으면 각도 th1 th2 th3 나오게 하고 싶은데.....