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방위끌림 응용해서 만든 어뢰 시뮬레이터인데 파란색이 어뢰, 빨간색이 목표물 궤적이거든?

보면은 직선등속운동하는 배를 리드샷해서 맞추는 어뢰의 충돌궤적을 볼수있음

방위끌림을 0으로 만들면 충돌경로가 나온다길래 단위시간당 상대방위 변화율 Da를 비례게인 P 와 곱해서 진행방향에 바로때려박은건데

이론적으로는 방위끌림을 0으로 만들어서 직선 충돌경로가 깔끔하게 나와야하지만 보다시피 비선형임, 두번째 플롯은 상대방위각 나타낸건데

처음에 0에 수렴하는가 싶더니 점점 올라가서 오차를 만들다가 끝에서 발산해버림, 내가 보기엔 천천히 올라가는것만 잡아도 끝에 발산하는건 자연히 없어질거같은데

저걸어케잡는지 모르겠어, 오버슛해서 진동하는것도 아니고 그냥 지혼자 천천히 올라가버리는데 PD제어를 해도 안되고 도저히 잡을수가없음.

알고리즘의 하자인거같은데 Da를 P제어로 한게 잘못된걸까?

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Da = 자신의 앞을 0도로 기준했을때 목표물을 바라보는각도의 변화

P제어 = 비례제어, 오차값(희망값과 현재값의 차이)에 제어상수 P 를 곱한만큼 제어함, P가 너무작으면 희망값까지 가기에 오래걸리고 너무크면 오버슛이 생겨 희망값을 중심으로 파동침 (제어란 현재값을 희망값까지 끌어올리는 것을 말함)

방위끌림 ~= Da = 목표물을 바라보는 각도의 변화, 방위끌림이 0일때 그대로 직진하면 충돌함


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그니깐 저 방위끌림을 0으로만들어서 충돌경로를 만들려는거임, 근데 목표물이 직선등속운동을 하고있을때는 처음에 방위끌림을 0으로 만들어주면 직선으로 가서 충돌하는데 충돌은 하는데 궤적이 비선형으로 나온다는거지