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일단 회전축에 막대기가 붙어 있다고 생각해주세요.


위 그림의 첫번째 같은 케이스처럼 축이 하나만 있는 경우,

화살표 방향으로 포스 벡터 F가 적용되면,

그에 따라 발생하는 토크는 축에서 포스의 거리 벡터(파란색) X 포스 벡터의 크로스 벡터를 구하는 것이란 것은 알고 있습니다.


근데, 2, 3번째 그림처럼 만약 축이 2개인 경우 어떻게 계산합니까?

맨 왼쪽의 회전축은 고정되어 있음.

맨 왼쪽부터 축 1, 축2 막대 1 막대 2 라고 할때.


위 그림에서 2번째처럼 포스가 막대 2에 작용하는 경우 축 1과 축 2에 적용되는 토크는 어떻게 되죠?


그리고 3번째 그림처럼 포스가 막대 1에 적용되는 경우는?


2 축다 태엽같은게 있어서 각(angle) 변위에 따라 linear하게 다시 돌아가려는 토크가 발생하는 상황이라고 생각하면 됩니다


즉 돌아가려는 토크는 각 축 별로 -k1* (angle displacement), -k2 * (angle displacement) 토크가 발생합니다.

(k1, k2는 각각 양수인 각 토크 별로 가지는 값임. angle displacement는 벡터)



어느 논문에서 에러 찾았는데 맞게 고친건지 좀 알려주세요. - 물리학 갤러리


위 글에서 적었듯이.

Rotational dynamic을 이용해서 바람에 따른 잔디 움직임을 시뮬레이션 하는 논문을 읽고 그걸 구현해보려고 하는데,

위 논문에서는 막대 2는 축 2에만 영향을 미치고, 막대 1은 축1에만 영향을 미치는 것을 전제로 수식을 만들었는데,


곰곰히 생각해보니 각 막대는 서로의 축에 영향을 끼치는게 맞는것 같습니다.