아래 그림에서 저 공식이 나왔다는데 왜 그런거야??

O에서 돌림힘이 0이여서 왼쪽 오른쪽 rg r2가 평형을 이루어야 한다는데, 저 공식이 왜 나오는지 잘 모르겠어...