117번째줄에 Q = d_f * var_Q * d_f.T부분 질문


d_f는 야코비안으로 정의된 변수인데 이 d_f뒤에 T가 붙어서 d_f.T라고 정의된 변수는 없거든??? (T가 시간에 대한 변수긴 한데)


이 라이브러리 만든놈이 왜 d_f 뒤에 .T라고 붙였을까?