방위끌림을 이용한 비례탐색(리드샷) 구현, 무조건 표적을 바라보게 하고 따라가면 비효율적이고 오래걸려서 최단거리로 격추시키는 거임

빨간색이 표적의 궤적이고 파란색이 미사일 궤적임

근데 타켓속도/미사일속도 비율이 커질수록 격추궤적이 비선형을 띄고 임계값을 넘어가면 아래처럼 추적불능에 빠지는데

이건 비례 게인 P 값을 늘리면 해결되더라


가끔 파라미터 마구잡이로 집어넣으면 카오스 같은게 나옴



이게 이상적인 궤적


비선형 궤적이 pid로 해결될모양은 아니고. 시그모이드 비슷한걸봐서 P를 시그모이드함수에 잘 스까면 해결될지도 모름 나중에 더 알아봐야지

어뢰나 사이드와인더 알고리즘표 있으면 좋을텐데