Depth camera 포인트클라우드 좌표변환해서 드론 translation rotation 적용시키는거

포인트클라우드 좌표계 어떻게 월드 좌표계로 변환하는지 이해하는데 씨발 3시간 걸림

하.. 씨발룐 ...

결국 깨달은건 world 중심에 world좌표계를 가진 카메라가 있다고 가정한 다음에 좌표변환을 통해 카메라좌표계로 변환하는 거더라

지금까지 계속 포인트클라우드를 월드 좌표계로 바꿔야되는줄알고 시도 존나 했는데 계속 포인트클라우드가 이상하게 만들어져서 ㅅㅂ..

교수가 쓴거랑도 답 다르더라 하..

ㄹㅇ 기준을 어디다가 두는지, rotation matrix를 어디다가 곱하는지, 매트랩 eul2rotm 이거 함수 이해하는데도 한참 걸림 씨발..

어디서 틀린건지를 모르겠어서 계속 좌표계만 끄적이다가 하..

내 직관 좆쓰레기에 나도 존나 멍청한듯 ㄹㅇ.. 현타 개 오네