z축 기준으로 회전 시키면 되는건 아는데

제가 원하는 좌표를 축으로 찍어서 회전시키려면 어떻게 해야되죠?

예를들면 저기서 왼쪽 아래 꼭지점을 기준으로 시계방향으로 한 30도 회전시킨다던가 하려면..