로봇팔, 자율주행, 드론쪽은 고수준이잖음

행동 과정이 다음과 같음


1. 레이더나 라이다 같은걸로 주변의 물체와 거리를 파악함


카메라 + 레이더나 라이다등 색깔 카메라랑 거리를 측정하는 깊이 카메라가 무조건 들어감

안그러면 테슬라마냥 카메라 하나로 된다고 구라치면서 시간벌다가 슈퍼컴퓨터로 딥러닝 돌려야지 정확도가 맞음


그러면 우리가 늘 하던 게임들 처럼 등고선이 포함된 미니맵을 만들 수 있음


2. 동작을 수행하기 위해 내가 목표하는 위치까지 어떻게 갈지 플랜을 세움

전체적으로 어떻게 가겠다, 내 목표는 뭔가를 집어서 다른 지점으로 옮기는 것이다 라는 글로벌 플랜을 세우고

옆차가 들이댄다, 앞에 어떤 사람이 튀어나왔다, 짚고 가던 물건을 떨어뜨렸다 등의 중간중간 돌발 대응 사항시 계획을 변경하는 로컬 플랜을 세움


보통 자동차든 드론이든 로봇팔이든 보면 포물선으로 움직여서 이 물리적 특성에 맞는 플랜을 짜줘야 함



3. 플랜대로 감

플랜에 맞게 정확한 위치로 가는게 맞는지에 대한 자기 위치에 대한 확신이 필요함

만약 바퀴를 통한 이동이다 그러면

각속도 센서로 몇도를 돌았는지, 바퀴를 몇 바퀴 굴리면 몇 cm까지 가는데 몇바퀴 굴렀는지
gpu로 자기 위치가 대략 어느곳에 있는지, 내가 처음에 맵핑한 위치랑 얼마나 차이가 있는지 등을 통해 내 위치를 파악할 수 있음



이 3가지 루프를 무한 반복하면서 이동하면 짜잔 자율주행, 자율행동 완성