A* 알고리즘 잘 이해한 형 있어?

이런거 만들고 있는데 너무 막무가내로 짜고 있어서 힘드내ㅠ

원래 키보드로 움직이게 해놓은건데 올려놓으니께 키보드 잘 안먹네

마우스로 땅 클릭해서 봐줘