dot은 한번 시간에 대해 미분한거임
dotdot은 두 번 시간에 대해 미분한거임
th는 세타 말하는거임
a는 알파 말하는거임
q는 큐 말하는거임
del은 델타 말하는건데 변수이긴 하지만 여기선 걍 상수로 봐도 될듯

a_dot + 2a - q = 0
th_dotdot + 10a + 150 = -5*del

위 연립방정식을 매트랩으로 풀어야되는데, 어떻게 행렬로 정리해야될지 몰겄네여 ㅠㅠ

a랑 theta에 대해서 2X1 행렬로 풀면 될 것 같지만 마음대로 잘 안됨요 ㅠㅠ