아두이노와 xbee 각각 2개를 사용해서 로봇팔을 만들려 했는데 문제가 생김. 처음에는

조종기 : 가변저항 1,2가 있음 -> 가변저항 1에서는 0~180의 값을 시리얼 통신으로 전송 , 가변저항 2에서는 360~540의 값을 전송
            -> 반복...

로봇팔 : 팔에 달린 아두이노가 값을 받음 -> 만약 값이 0~180이면 서보모터1을 움직임 ->360~540이면 받은값에서 360을 빼서
            (이러면 0에서 180의 값이 되서 모터가 움직일 각도가 됨.) 서보모터2를 움직임

이렇게 하려고 했는데 Serial.read()는 0에서 225까지의 값만 읽을 수 있다고 해서 이렇게 코드를 변경햇는데

 


조종기 : 가변저항 1,2 있음 -> 가변저항1에서는 0~18의 값을 전송 , 가변저항 2에서는 36~54의 값을 전송
            ->반복
로봇팔 : 팔에 달린 아두이노가 값을 받음 -> 만약 값이 0~18이면 X10해서 모터 1을 움직임 -> 36~54면 받은값 X10후 360을 빼서             움직임

이렇게 코드를 수정했는데 조종기가 2개의 저항 신호를 교대로 보낼때 문제가 생기는 것 같음
문제점 : 서보모터 1은 정상적으로 움직임, 모터 2는 부들부들 떨음

코드는 첨부파일에 넣음, 해결좀 늅늅