개발환경은 윈도우이고 .net 기반 C#으로 코딩해야하는데


이 씨발 쿼드콥터 SLAM 알고리즘은 죄다 ROS로 되어 있어서


맵 그리는데 너무 힘듭니다.. 


360도 레이져 센서로 "각도,거리"를 가지고 X,Y 좌표는 잘 찍었는데


그리라는 지도는 못그리고 계속 헤딩하고 있습니다.. 




조언좀 부탁드립니다..




(360도 레이져 센서 에서 나오는 데이터를 안지우고 전부 그리면 이딴식으로 맵이 그려짐)



첫번째 스캔 데이터를 그래프로 그리고 그림으로 저장


두번째 스캔 데이터를 그래프로 그리고 그림으로 저장




그림을 파노라마 처럼 harris 알고리즘 등을 이용해서 영상처리로 붙였더니 잘 나오는 경우가 있는 반면




뭣같이 깨지는 경우가 거의 대다수임..




SLAM 을 영상 없이 할려니 뒤질맛..............