음...
불특정개의 변수를 조합하고 판단해서
특정값을 결정한다라.
뭘 해야하지....
맵-리듀스?
동적프로그래밍?
하 슈바 문레기라 문송합니다.
결국 보상함수를 통해 핸들링, 엑셀, 브레이크를 결정해야 되는데...
아둔의dz(118.33)
2016-10-18 01:27
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생각을 복잡하게 하는듯,
너에게 필요한건 현재의 장면에 사물을 배치하는거랑,
그 장면위에 내가 있어야 할 위치를 선택하는것,
그리고 내가 있어야 할 위치에 도착하기 위한 가장 효율적인 드라이빙 컨트롤.
그렇게 3단계로 되는거야. 그 중 핵심은 니가 있어야 할 위치를 선택하는 것이고.
그 위치란건, 좌표 및 차량의 진로 방향벡터가 되는거지.
그런데 제가 주행하는 와중에 장애물이 튀어나오고 노면의 상황이 바뀌고 한다면 결국 그것들을 조합해서 결론을 낼 수 있는 무언가가 필요하지 않나요?
그러니까 위치를 선택하는 한 스탭. 거기 모든게 다 있다니깐유
노면 상황은 별개 문제고.
파라메터는 니가 원하는 위치와 방향으로 차를 보내는데만 집중하면 되고
위치와 방향을 결정하는게 주행상황을 고려해서 해야 하는건데, 위치를 똑바로 결정안하고 핸들만 꺽어선 답이 없다구유.
표현이 좀 이상하긴 하지만 time division을 해서 내 순간순간의 최적의 위치를 찾는 스텝만 있으면 반응에 대응해서 그 센서티브만 결정해주면 된다 뭐 그런 말씀이신가요? 제대로 이해한 게 맞나...
ㅇㅇ
'안전' 한 운전이란게 결국 안전거리를 유지한 운전이잖.
차선이 몇 개 주어지는지 잘 모르겠지만, 기본적으론 모든 방향으로 넓은 공간 확보가 우선되어야 겠쥬~
모든방향으로 넓다는 말은 방해물들과의 거리 d1 d2 d3 d4 ... 의 곱이 가장 큰 경우를 말하는건데, 거리에 대해서 가중치를 다르게 줄 수 있겠지유. 어차피 너무 먼 녀석을 고민할 필욘 없을테니.
그러니 대략 sqrt 나 log 스케일 정도를 거리에 적용해서 곱하면 될듯함.
그러면 대략적인 공간상에 유리한 위치가 구해지는거쥬.
두 번째는 공간상의 유리한 위치 중 현 위치랑 가까운게 어디냐고.
최종 점수는 안전위치점수 * 현위치랑의 거리 로 결정되겠쥬~
아 거리로 나눠야 되는군.
안전위치 점수 / 현위치상의 거리 로 결정되겠쥬~
나눗셈이 옳을지 뺄셈이 옳을지 그런건 좀 돌려봐야 감이 오겠음. 스케일에 따라 다르니까.
이거슨 마치 똥3 봇의 캐릭터 무브먼트 루틴과 흡사하군여
ㅋㅋㅋㅋ 문제 자체가 비슷함~
타겟설정, 캐릭터의 움직임 가능유무 판별, 캐릭터의 현위치 및 속도 업뎃, avoidance weighting factor에 따른 세이프티 스팟 리스팅, 무빙!
저걸 실시간으로 계속 캐시하면서 실행하느라 시피유 점유율은 게임보다 봇이 더 쳐묵쳐묵