A*검색만해도 나오는 자료 대부분은 지도를 일정한 바둑판 격자로 나누어 


장애물이 한 격자를 점유하고있고 그 격자를 피해가는 개념인데


저 영상은 직사각형의 장애물이 규칙없이 마구잡이로 설치되어있어도 A*로 길을 찾아가는데 그 원리를 잘 모르겠어요


JPS는 뒤로하고 A*문제로만 볼때 당장에 떠오르는건 정말 말그대로 1픽셀단위로 격자를 나누어서 A*를 한다는건데


이건 연산량이 말이 안될것같고 어떤 기하학 알고리즘이 들어간것인지 아니면 다른 방법이 있는지 궁금하네요