Canadarm, 다른 이름으로 SRMS는 이름대로 캐나다에서 만들어져 우주왕복선에 사용된 로봇팔.
우주인의 선외활동을 돕거나 화물을 분리해 배치, 반대로 궤도상의 목표물을 집어 싣기 위해 사용됨.
우주인의 선외활동을 돕거나 화물을 분리해 배치, 반대로 궤도상의 목표물을 집어 싣기 위해 사용됨.
ISS 건설에도 사용됬음.
ISS의 건설을 더 원활히 하기 위해 크기가 크고 기능이 향상된 Canadarm2, MSS 가 ISS 에 설치됨.
Canadarm2의 특징은 ISS의 골조 구조물을 따라 걸어다닐수 있다는거임.
집게부분이 어깨부분이랑 같은거라서(LEE 라고 부름) 집게부분이 지정된 곳을 집고 어깨가 분리되서 그곳이 집게가 되는식. 이걸 반복하면 ISS 한쪽 끝에서 반대쪽까지 이동이 가능.
ISS의 건설을 더 원활히 하기 위해 크기가 크고 기능이 향상된 Canadarm2, MSS 가 ISS 에 설치됨.
Canadarm2의 특징은 ISS의 골조 구조물을 따라 걸어다닐수 있다는거임.
집게부분이 어깨부분이랑 같은거라서(LEE 라고 부름) 집게부분이 지정된 곳을 집고 어깨가 분리되서 그곳이 집게가 되는식. 이걸 반복하면 ISS 한쪽 끝에서 반대쪽까지 이동이 가능.
Iss의 Canadarm은 (지상 원격제어를 제외하면) 두곳에서 운용 가능한데, Destiny와 큐폴라모듈의 내부임.
Destiny 내부의 것은 더이상 사용하지 않는데 창으로 외부를 확인하는게 불가능하기때문.
ISS는 궤도 한바퀴 돌때마다 한바퀴 회전해서(이건 자이로로 회전제어를 함) 큐폴라가 나있는 방향이 항상 지구쪽을 향하게 되있는데, 그 이유는 SPACE X 드래곤같은 우주선이 ISS를 방문할때 고도를 높이면서 접근하기때문이고 또 지구의 낮 부분에서 태양을 등지고 지구을 배경으로 올라오는 우주선을 봐야 잘보임. 그 반대방향이면 검은색 배경에 검은색 그림자가 다가워서 바로 앞에 올때까지 안보임.
Destiny 내부의 것은 더이상 사용하지 않는데 창으로 외부를 확인하는게 불가능하기때문.
ISS는 궤도 한바퀴 돌때마다 한바퀴 회전해서(이건 자이로로 회전제어를 함) 큐폴라가 나있는 방향이 항상 지구쪽을 향하게 되있는데, 그 이유는 SPACE X 드래곤같은 우주선이 ISS를 방문할때 고도를 높이면서 접근하기때문이고 또 지구의 낮 부분에서 태양을 등지고 지구을 배경으로 올라오는 우주선을 봐야 잘보임. 그 반대방향이면 검은색 배경에 검은색 그림자가 다가워서 바로 앞에 올때까지 안보임.
Canadarm 제어는 각 관절을 별개로 조작하는 방식도 가능하지만, 정상적인 상황에서는 컴퓨터가 우주인 입력에 따라 계산을 함.
이게 무슨소리냐면, 오른손 RHC으로 피치 롤 요를 조작하고 왼손 THC로 XYZ 수평이동을 조작하면 팔이 우주선 조종처럼 움직이도록 컴퓨터가 그 입력에 따라 계산해 움직임.
이때 플랫폼기준, 집게기준 두개중 하나를 선택할수 있는데 플랫폼 선택시 팔 움직임의 기준점이 정거장이 되서 회전조작을 해서 방향을 바꿔도 수평이동의 방향이 바뀌지 않고 정거장 XYZ축을 기준으로 움직임.
집게 기준일땐 집게 부분이 우주선 이동하듯이 움직여서 집게에 달린 1인칭 카메라를 보고 조작할때 사용함.
집게로 목표물을 집을땐 집게기준 조작을 써서 부착한후 플랫폼 기준으로 바꿔서 도킹포트쪽으로 가져와서 붙이는 방식.
우주왕복선에 사용된 Canadarm은 유사시 분리를 위해 폭발물을 사용한 강제분리 장치가 있었음. 화물칸을 닫아야 하는데 고장나서 덮히질 않는 팔땜에 못닫으면 안되니까.
현제 ISS엔 Canadarm만 있는게 아니라 일종의 DLC같은 보조장비들이 여럿 부착되있고 다른국가에서 만들어진 친구들도 같이있음.
앞으로 Canadarm3 가 DSG(Deep Space Gateway. 달 궤도에 건설될 ISS의 후속, 미니 ISS라고 할수있음)에서 지금 Canadarm2와 비슷한 임무를 하게될 계획이라고 함.
이게 무슨소리냐면, 오른손 RHC으로 피치 롤 요를 조작하고 왼손 THC로 XYZ 수평이동을 조작하면 팔이 우주선 조종처럼 움직이도록 컴퓨터가 그 입력에 따라 계산해 움직임.
이때 플랫폼기준, 집게기준 두개중 하나를 선택할수 있는데 플랫폼 선택시 팔 움직임의 기준점이 정거장이 되서 회전조작을 해서 방향을 바꿔도 수평이동의 방향이 바뀌지 않고 정거장 XYZ축을 기준으로 움직임.
집게 기준일땐 집게 부분이 우주선 이동하듯이 움직여서 집게에 달린 1인칭 카메라를 보고 조작할때 사용함.
집게로 목표물을 집을땐 집게기준 조작을 써서 부착한후 플랫폼 기준으로 바꿔서 도킹포트쪽으로 가져와서 붙이는 방식.
우주왕복선에 사용된 Canadarm은 유사시 분리를 위해 폭발물을 사용한 강제분리 장치가 있었음. 화물칸을 닫아야 하는데 고장나서 덮히질 않는 팔땜에 못닫으면 안되니까.
현제 ISS엔 Canadarm만 있는게 아니라 일종의 DLC같은 보조장비들이 여럿 부착되있고 다른국가에서 만들어진 친구들도 같이있음.
앞으로 Canadarm3 가 DSG(Deep Space Gateway. 달 궤도에 건설될 ISS의 후속, 미니 ISS라고 할수있음)에서 지금 Canadarm2와 비슷한 임무를 하게될 계획이라고 함.
메이플뽕에 취한다 크으
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