다른 이유도 있겠지만,
발바닥 ( 지면과 접하는 평면 )이 평면이라서 그럴꺼 같음.
사실 인간의 발바닥은 관절이 없는 평면이 아니라 진행방향과 수직인 축이 최소 3개는 있음.
발가락 -발가락 - 발바닥
그리고 발바닥도 완전 고정된 평면이 아니라 작은 각도나마 발목을 중심으로 아치모양으로 되어있어
가동성이 있음.
그래서 인간은 걸을때 최초 지면 접촉때 발바닥이 지면과 수평이 되지 않고
또한 밀어낼때에도 수평에서 미는게 아니라 발가락이 끝까지 지면과 접촉을 유지하면서
지면을 밀처냄.
근데 로봇은 지면과 최초 접촉때나 , 지면에서 이탈할때에도
항시 발바닥이 지면과 수평을 유지해야함.
이렇게 되면 로봇 전체가 걸을때 어정쩡한 보폭이될수밖에 없음.
아마 엔지니어들도 당연히 이 이유를 알텐데 안하는 이유는
발바닥이라는 좁고 압력이 큰곳에 신체 전체를 감당할 엑츄에이터를 넣기에 곤란한게 있다고 봄..
저번 세대는 그냥 발쪽이 일자 한개였는데 이번 모델은 설명보니까 발가락관절 구현했다더라.
오? 그런가 그렇다면 한단계 진전했네... 그래도 아직 발가락부위가 지면 이탈시 사람처럼 온전하게 추진 파워를 넣어주진 못할꺼임..그정도 엑츄에이터가 있을려나...
참 이런거 보면 인간의 근육이란게 너무나 효율적이고 가볍고 내구성 ( 회복력) 이 지림... 파워는 기계보다 훨씬 딸리지만, 그외 모든 부분에서 근육만한 엑츄에이터가 없는듯...
자체 수리 및 발전이 가능하다는게 생물의 최고의 능력같음 - dc App
척추 관절이 부족해서 그런거임
응 맞어 그것도 한 30% 영향이 있는듯함.
인간이 걸을 때 춤 추듯이 온몸이 유연하게 작동함. 발끝에서 부터 머리끝까지 모두 연쇄작동이 물결이 치듯이 동작함. 그런데 로봇을 만든 재질이 스틸이다 보니 오히려 춤추듯이 움직이는게 더 좋지 않다고 생각됨. 그래서 발에서 부터 오는 충격을 미리 잡아 줘야 안정적이라고 봄. 그러다 보니 걷는 게 어정정해 보이는 거 같음. 만약 로봇 재질이 스틸이 아니라 유연성 있는 고무? 같은 재질로 바뀌게 되면 발에서 부터 충격을 전체적으로 소화가 되서 진짜 사람 처럼 춤추듯 자연스러운 동작이 나올수 있다고 봄.
아 그리고 옵티머스봇 어깨 부분을 보니까 견갑골과 쇄골이 없네... 그냥 상체몸통에 팔이 달린 구조네... 이렇게 되면 인간 처럼 상체를 다루기에는 굉장히 제약이 많다고 봄. 견갑골(어깨뼈)과 쇄골(빗장뼈)이 윗팔을 잡아 주고 윗팔 움직임에 모두 관여를 함, 새도 사람과 똑같은 구조로 쇄골와 견갑골의 움직임으로 날개짓함. 사람은 팔을 자유롭게 움직여 수영을 하거나 춤을 추거나 균형을 잡거나 회전 또는 구르기 운동도 할수 있음. 침팬치 처럼 나무 가지를 타고 뛰어 다닐수도 있고.. 옵티머스봇은 이게 구현이 되어 있지 않네.. 빠른 미래에 빗장뼈와 견갑골이 장착되는 로봇이 나온다면 인간 vs 로봇 스포츠 경기를 해도 되는 날이 올것으로 봄.