[📪정보] (장문) 테슬라봇에 대한 증권사 센터장의 감상

[익명(118.36)]

고태봉

4시간  · 

<Teslabot>

* 오전에 출근, 오후에 화이자 2차접종 마치고 집에서 합법적으로 쉬고 있으면서 갑자기 로봇 이야기좀 풀어보고 싶어 끄적여봤습니다. 그냥 제 뇌피셜이니 심각하게 보지 않으셨으면 좋겠습니다.

=====================================

AI Day 말미에 스윽 하고 보여줬던 로봇으로 테슬라가 비난을 제법 받는거 같다.

사람이 로봇분장으로 춤을 춘 장면을 보고 일론머스크가 세상을 또 한번 기만했다 생각하나보다.

뒤에 잘빠진(?) 마네킹을 하나 세워놓고, 혹 끝날 때쯤 엄청난 퍼포먼스를 한번 보여주는거 아닌가 기대도 갖게 했지만 끝내 꼿꼿이 서있기만 했기 때문이다.

대부분 언론은 허풍이다, 테슬라 타임으로 봤을 땐 한참 후에나 나올 수 있다. Verge는 진지하게 생각할 것 없이 단지 '농담'일 뿐이다라고 단정했다.

"Beyond the electric vehicle Fleet.... " 도대체 자동차 이후엔 어떤 디바이스에 관심을 가질까? 모두가 머리를 빼고 궁금해하던 테슬라발 질문이었다.

난 지금까지 자료를 통해 가장 어려운 자동차를 해결한다면, 중장비, 농기계, 무인비행기, 라스트마일 딜리버리로봇(휠타입/레그타입), 무인전투무기 등으로 다양하게 전개될 수 있다는 견해를 밝혀왔다.

그런데 가장 어려운 Robot 중에서도 가장 어렵다는 Humanoid robot을 들고 온 것이다.

도대체 왜? ㅠㅠ

쉬운 것을 먼저 가져오면 실행 가능성이 훨씬 높을텐데... 이토록 어려운 주제를 골랐을까?

시간이 지나면 서서히 공개가 되겠지만... 행사 당일 첫눈에 떠오른 생각만 붙잡아 보면,

(1)Dexterous type End-effector

제일 먼저 주목한 것은 손과 손목이었다. 인체구조에서도 가장 복잡한 곳이 손가락과 손목이다. 흡착형태도, 집게형태의 Gripper도, 이 둘을 합쳐놓은 Hybrid형도 아니다. 가장 어려운 Dexterous 방식이다. 손가락 5개로 사람과 같은 형태의 손. 그것도 손목이 무지 얇다. 적어도 다이나믹셀 서보모터가 10개는 들어가야 할텐데 말이다. 분명 와이어 방식이 아닌 것 같다. 가장 복잡한 손가락을 저런 디자인으로 뽑아낸다면, 테슬라는 이미 대단한 기술력을 가졌음이 틀림없다.

(2)Cloud Robot

대부분 휴머노이드로봇이 두툼한 가슴을 가진 것은 배터리와 연산용 컴퓨터가 내장되기 때문이다. 하지만 Teslabot은 어딜봐도 대용량 컴퓨터가 들어갈 공간이 없다. 가슴엔 FSD칩과 GPU, CPU로 이뤄진 FSD 컴퓨터 기판만 들어간다. AP를 통해 DOJO Computer와 연결될 것임에 틀림없다. ROS도 자체적으로 디자인할지는 모르겠지만 이번 발표에서 나온 학습(Learning), 훈련(Training), 라벨링(Labeling), 계획(Planning), 시뮬레이션(Simulation) 등은 DOJO가 전부 담당한다. OTA(무선업데이트)와 Deploy(배치)를 통해 로봇도 차와 마찬가지로 통신을 통한 컨트롤이 될 것이다.

(3)사람과 같은 크기의 아담한 발

최근 로봇공학에서는 수학적 계산으로 이뤄진 ZMP(Zero Moment Point) 방식을 지양하고 힘제어 방식(FSM: Finite State Machine-F/T Sensor + IMU)을 사용한다. 이는 현재 무게중심과 목표 무게중심 간 차이를 계산한 후 균형을 잡기 위해 보상해야 하는 힘을 각 다리에 분배하는 방식으로 마치 동물이 뛰듯 로봇에도 이런 운동력을 구현할 수 있는 것이다. 이족보행의 경우에는 뛸 경우 순간적으로 두 발이 공중에 다 떠있을 수 있다. Agility Robotics의 경우 Spring-Mass model 방식을 사용해 중심을 잡는 것은 물론 뛰게도 할 수 있고, 물건을 들고도 균형을 유지한체 계단이나 자갈밭을 걸을 수도 있다. 이족보행 로봇이 넘어지지 않도록 발을 엄청크게 만들어야 할 것 같지만 이같은 기술이 있기에 발바닥이 작아도 된다. 로봇태권V나 마징가는 나름 왕발이었음을 기억한다면 대단한 진보다.

(4)자율적 작업(?)

로봇은 H/W도 물리법칙이란게 존재하기에 매우 어렵다. 사람은 피부나 뼈, 근육 모두 대단한 능력을 가지고 있다. 하지만 이를 금속과 플라스틱, 모터와 감속기 등으로 구현하기란 여간 어려운 것이 아니다. H/W가 완벽히 구비된다해도 결국 어려운 것은 두뇌다. 기계와 로봇의 가장 큰 차이가 스스로 판단할 수 있는지 여부다. 사람이 컨트롤링하면 아무리 뛰어나도 기계고, 스스로 판단하면 로봇이 되는 것이다. 이번 DOJO 컴퓨터와 AI의 DNN, RNN, 카메라의 Calibration, Hybrid planning system, NN Heuristic, 시뮬레이션 등의 구체적 발표가 지향하는 바가 스스로 판단하는 기능들인 것이다. 뇌와 사고 능력 말이다. 로봇을 로봇으로 만드는 가장 중요한 요소가 바로 AI와 스스로 판단하게 하는 연산능력이다. ExaPod이 1초에 100경번을 연산하는 능력을 가진게 로봇의 사고 능력과 연결된다.

(5)Slim한 로봇

액추에이터는 보통 서보모터와 모터의 회전을 전력반도체가 컨트롤하고 분해능을 완벽히 체크하는 엔코더, 회전운동을 왕복/관절 운동으로 변환시켜주는 감속기(Reducer)의 세가지 부품이 모듈화 되어 만들어진다. 테슬라는 이 로봇에 총 40개의 액추에이터가 들어간다고 발표했다. 팔에 12개, 다리에 12개, 손에 12개, 목에 2개, 몸통에 2개... 이 액추에이터가 얼마나 작고 슬림하며, 전력소모량이 적기에 배터리의 별도공간이 보이지 않을까? (허벅지나 종아리, 배, 등에 배터리가 들어갈 것 같다) 40개의 액추에이터와 관련된 전기배선만 생각해도 정말 복잡할 것 같은데 말이다. 얼마나 설계를 완벽히 해야 저 형태의 로봇이 가능해질까?

그냥 마네킹처럼 서있는 테슬라봇이 만일 저 모양 그대로 프로토타입으로 나오게 된다면 정말 세상이 깜짝 놀랄 것이다.

Teslabot의 알려진 제원은 키 5'8”(177cm), 몸무게는 125LBS(56.65Kg)으로 거의 아이돌급 몸매다. 따라서 5MPH(8Km/h)로 걷거나 달릴 수 있다. 몸무게가 경량급임에도 45LBS(20Kg)을 들어올릴 수 있다. 역도같은 자세로 데드리프트 할 경우 150LBS(68Kg)까지 가능하단다. 아주 힘쎈 남자정도는 아니어도 일상생활에 전혀 문제가 없는 트렌디한 소년같은 체급이다.

사람은 모든 사물을 사람의 이성의 힘으로 구축해놨다. 인도(人道)의 턱도, 주방의 싱크대 높이도, 문 손잡이도, 각종 도구들도 사람의 손 형태에 맞춰, 의자도 사람의 체형에 맞춰 디자인했다. 사람을 대신하려면 사람의 형태만큼 편한게 없다. 하지만 사람처럼 만드는 것은 불가능에 가깝다. 4족 보행로봇이 훨씬 안정감이 있으며, 바퀴형 로봇이 더 빠르게 움직인다. 휴머노이드로봇은 꿈꿀 순 있지만 만들기가 가장 어렵다.

이걸 테슬라가 하겠다는 것이다.

일론머스크의 꿈과 현실의 괴리 시간, 즉 테슬라 타임에 대한 비난?

약속을 지키지 못했다는게 비난의 대상이 되지만, 짧은 시간동안 이뤄놓은 것들을 그냥 살펴만 보더라도 그렇게 쉽게 비난할 수 없다. 도중도중에 걸림돌이 되는 장애물은 스스로의 혁신으로 다 극복하며 가고 있다. (테슬라의 관계사가 우주개발이나 하이퍼루프를 만드는 것은 별개로 하더라도...)

생각나는대로만 읊어도,

1)이종메탈의 접합문제로 모델3의 생산지연 - Giga casting으로 70개의 프레스 부품을 용접하던 것을 한방의 다이캐스팅으로 끝냄(용접로봇 300개 집에 감)

2)H/W1.0 모빌아이의 문제가 발생하자 엔비디아와 2.0으로 곧바로 대체, 또 문제가 발생하자 짐켈러를 뽑아 직접 3.0을 만들어버렸음.

3)우버와 리프트, 그랩, 디디같은 모빌리티 플랫폼이 자동차를 지배할 것이란 우려에 테슬라네트워크란 자체 플랫폼을 만들어버림.

4)배터리 가격이 전기차보급에 걸림돌이 된다하자 숱한 M&A와 연구개발로 Kwh당 53달러까지 낮추겠다며 4680 배터리 제안.

5)각국의 국경선을 넘을 때 통신체계의 변화, 통신체계의 문제, 각국의 규정 및 Map 체계 이질성 - SD Map의 활용과 위성 통신인 스타링크 도입

6)충전 인프라의 미비 - 직접 수퍼차저를 설치하기 시작해 결국엔 과금으로 투자비용 회수

7)수퍼컴퓨터의 비효율성 - 비전센싱에 적합한 DCA(분산컴퓨팅), 병렬형 DOJO 컴퓨터 직접 설계, D1칩 직접 설계

8)센서퓨전을 둔 논쟁 - Pure vision으로 깔끔히 정리. 범용화 상용화를 위해선 비싸고 서로 간섭이 큰 센서를 과감히 없애고 AI로 대체

9)Rimac이나 Lucid의 등장 - 모터에 카본파이버 스립을 감아 제로백 2초대의 괴물로 재탄생

이걸 짧은 시간에 다 진행했고, 이런 연구개발을 내재화했으면서 2분기 실적은 두자리수 영업이익률을 기록했다. 세계 최고의 두뇌들에게 지불할 연구개발비를 다 지불한 후의 이익 말이다. 이해가 안가는 회사다.

로봇으로 다시 돌아와서,

혼다가 얼마나 오랫동안 Asimo를 만들기 위해 큰 돈과 노력을 기울였는가? 세계 최고의 자동차회사 도요타가 만든 THR-3의 경우는 또 어떤가? HRI(Human Robot Interaction)는 사람의 직접교시다. 도요타 THR3의 경우 사람이 센서가 붙은 일종의 리모콘복장을 입고 움직이는대로 로봇이 따라 움직인다. 여기 사람의 역할을 테슬라의 DOJO와 FSD가 대신해준다면 이런 혁신이 어딨겠는가? 시간이 걸려도 스스로 생각하는 휴머노이드 로봇은 평생 인류가 꿈꿨던 기술의 끝판왕이 아니던가?

농담일까? 바로 이전에 천재 Chief engineer 들의 심각한 기술설명 이후에 이렇게 허무한 농담으로 마무리를 짓는다? 그리고 노동의 대체와 기본소득이란 무거운 주제까지 언급을 한다?

Teslabot이 도지코인처럼 한번 웃고 넘어가는 농담이었으면 차라리 좋겠다.

[익명(211.47)]

"사람이 로봇분장으로 춤을 춘 장면을 보고 일론머스크가 세상을 또 한번 기만했다 생각하나보다." ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

[익명(211.47)]

개인적으로 생각했을 때 저마만큼 구체적인 수치를 제시한 건 아주 허풍선일 수는 없다는 생각에는 동의함 순수히 컨셉디자인이고 실현시킬 맘은 없는 떡밥이었으면 몇십킬로를 들 능력이 있고 뭘 할 수 있고 이런 무게는 얼마고 이런 식으로 규정해놓을 이유가 있을까? 물론 실제 개발단계에 들어가면 구체적인 디테일이야 달라지긴 하겠지만 내게도 흐릿한 비전보다는 구체적인 로드맵처럼 보였음 솔직히 너무 비현실적인 디자인 때문에 나도 의구심이 더 큰 상태지만 말야...

[스월빙(wkd48632)]

이해가 안되는게 1. 컴퓨터가 큰 용적을 차지하는가 2. 서보를 쓴다는 건 확정인가 3. 피드백 제어에 AI를 사용한다는 전제조차 없는 것 - dc App

[스월빙(wkd48632)]

간과한게 많은 것 같은 느낌이다 - dc App

[익명(123.143)]

다들 안된다고 이건 어쩔건데 저건 어쩔건데 하고 우물쭈물댈 때... 안되는 원인을 딱 보고, 기존 기업들과는 못해먹겠다 싶으니 직접 만들어버리는게 진짜 멋있음 지금의 테슬라는 미래 거대 기업의 원석 상태라고 생각함