[📪정보] GENESIS: 로봇 및 범용AI를 위한 생성형 물리 엔진

[초존도초(htr3c654r6ft)]

생성 모델의 장점, 이제 실제 물리학으로 구현됩니다!

20개 이상의 연구실이 참여한 24개월간의 대규모 연구 협력 끝에, 범용 로봇 공학 및 물리적 AI 응용 분야를 위한 물리 시뮬레이션 플랫폼 기반의 4D 동적 세계 생성 엔진을 공개합니다.

이 물리 엔진은 순수 Python으로 개발되었으며, Isaac Gym 및 MJX와 같은 기존 GPU 가속 스택보다 10~80배 빠른 속도를 자랑합니다. 실시간보다 약 43만 배 빠른 시뮬레이션 속도를 제공하며, 단일 RTX4090에서 실제 세계로 전이 가능한 로봇 이동 정책을 훈련하는 데 단 26초밖에 걸리지 않습니다. (튜토리얼 참조)

이 물리 엔진 및 시뮬레이션 플랫폼은 https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis 에서 완전한 오픈 소스로 제공됩니다. 생성 프레임워크에 대한 접근 권한은 가까운 시일 내에 점진적으로 확대될 예정입니다.

최첨단 물리 솔버를 통합하여 처음부터 구축된 통합 시뮬레이션 프레임워크를 통해 가상 환경에서 실제와 가장 가까운 물리 세계를 시뮬레이션할 수 있도록 합니다.

저희는 상위 수준의 생성 프레임워크를 활용하여 물리적 세계를 자율적으로 생성하는 범용 데이터 엔진을 구축하고자 합니다. 여기에는 환경, 카메라 움직임, 로봇 작업 제안, 보상 함수, 로봇 정책, 캐릭터 움직임, 완전한 상호작용이 가능한 3D 장면, 오픈 월드 관절형 자산 등 다양한 형태의 데이터가 포함됩니다. 궁극적으로 로봇 공학, 물리적 AI 및 기타 응용 분야를 위한 완전 자동화된 데이터 생성을 목표로 합니다.

오픈 소스 코드: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis

프로젝트 웹페이지: https://genesis-embodied-ai.github.io

문서: https://genesis-world.readthedocs.io

Nvidia는 GPU 가속을 로봇 시뮬레이션에 도입하여 CPU 기반 시뮬레이션 대비 시뮬레이션 속도를 10배 이상 향상시켰습니다. 이는 대규모 GPU 병렬화 시뮬레이션을 활용하여 수많은 놀라운 로봇 기술을 현실화했습니다. 저희는 여기서 한 단계 더 나아가 속도를 10배 더 끌어올렸습니다. 주목할 점은 이러한 속도 향상이 시뮬레이션 정확도의 손실 없이 달성되었다는 것입니다.

저희는 다양한 물리적 현상 시뮬레이션을 지원합니다. 다양한 최첨단 물리 솔버(MPM, SPH, FEM, 강체, PBD 등)를 통합한 통합 물리 엔진을 처음부터 개발하여 강체, 관절체, 천, 액체, 연기, 변형체, 박막 재료, 탄성/소성체, 로봇 근육 등 광범위한 재료 시뮬레이션을 지원합니다.

저희는 연성 근육 및 연성 로봇과 강성 로봇 간의 상호 작용을 포괄적으로 지원하는 최초의 플랫폼입니다. 또한 URDF와 유사한 연성 로봇 구성 시스템도 제공합니다.

저희의 생성 프레임워크는 로봇 기술 훈련을 위한 3D 및 완전 상호작용 장면 생성을 지원합니다.

저희의 생성 에이전트는 로봇 작업을 자율적으로 제안하고, 환경을 설계하고, 보상 함수를 작성하며, 궁극적으로 로봇 정책의 자동 생성을 이끌어냅니다.

저희의 생성 프레임워크는 로봇 공학을 넘어 캐릭터 움직임과 같은 데이터 생성도 지원합니다.

저희의 GPU 병렬화 IK 솔버는 2ms 이내에 10,000개의 Franka 팔에 대한 IK를 동시에 해결할 수 있습니다.

저희는 비볼록 충돌 처리를 기본적으로 지원합니다.

저희는 물리적으로 정확한 촉각 감지 시뮬레이션 모듈을 지원합니다: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/DiffTactile (향후 릴리스에서 메인 브랜치에 통합될 예정입니다.)

마지막으로, 저희가 만든 귀여운 상호작용 물리 테트리스 게임입니다 :)

지난 2년간 모든 것을 가능하게 해준 놀라운 협력자들께 감사드립니다! 모든 분들을 일일이 언급할 공간은 없지만, 전체 팀에게 큰 찬사를 보냅니다!

오픈 소스 커뮤니티의 모든 분들을 환영하며, 함께 저희와 함께 만들어나가기를 바랍니다!

[익명(221.152)]

ㅁㅊㅋㅋㅋㅋ - dc App

[디시콘발사대(fcbjsjmu1t9f)]

[디시콘발사대(fcbjsjmu1t9f)]

뭔가 대단해 보이는데 적정 VRAM 같은 정보가 안 보이네 저쪽 연구하는 사람들에겐 4090이 숨쉬듯 당연한 거라서 말할 필요가 없는건가?

[익명(121.132)]

로봇 가속 ㄱ

[익명(prime3d)]

와 씨발 뭐냐?

[익명(pqiwgow)]

저런건 어캐 쓸수있는거임?

[보추사랑꾼(dodomaen)]

돌았네 ㅋㅋㅋㅋ

[광희(cheesemini)]

엥 이거 스캠임 생성형기술이 핵심이 아니네

[익명(112.161)]

저걸 믿으라고?

[시간정지용사(thor2018)]

[익명(112.149)]

개지린다..

[익명(61.84)]

방금 써봤는데 예제코드도 안돌아가던데? 뭐 되는게 없노

[익명(121.165)]

머 해봄?

[익명(220.117)]

이게 진짜라고?