1호선 : 1974년

2호선 : 1984년(1980년부터 단계적으로 부분개통)

3호선 : 1985년

4호선 : 1993년

5호선 : 1996년

6호선 : 2000년

7호선 : 2000년(1996년 장암~건대입구 부분개통)

8호선 : 1996년

9호선 : 2009년