[일반] PID 제어를 쓸 때 셋포인트 형태가 달라지면

[asdf(222.107)]

PID 셋팅도 달라짐?

꾸준히 같은 자리에 거의 일정하게 유지되는 셋포인트일 때랑

셋포인트 자체가 요동하거나 운동할 때

[익명(211.46)]

PID 제어기는 항상 Step response으로 Coefficient를 정함 - dc App

[asdf(222.107)]

근데 왜 갑자기 폭발하는지 몰으겟오

[익명(211.46)]

아 혹시 Input이 계속 변함? - dc App

[익명(211.46)]

Closed loop의 Stability는 점검했고? - dc App

[asdf(222.107)]

사실 제어공학은커녕 공학과도 아니라서 억떡계 점검하는건지 몰음ㅎ 셋포인트가 아니라 인풋이 변한다고 해야 하나?

[익명(211.46)]

closed loop transfer function의 pole의 real part가 전부 negative냐는 말임 - dc App

[asdf(222.107)]

않이 이사람아 공학과가 아니라는데 전달함수를 억떡계 구해요

[asdf(222.107)]

직업적인 일 같은 게 아니라 그냥 취미로 하는 게임에서 제어 알고리즘을 짜는데 PID를 흉내내본거임

[익명(211.46)]

아앗 PID라길래 매트랩 같은 거 물어보는 줄 - dc App

[asdf(222.107)]

시스템 자체는...목표 가속도를 유지하는 익스텐더를 이용해서 가속도를 통제해서 목표 속도와 목표 길이(변위)를 달성하는 시스템임

[익명(211.46)]

원론적인 얘기를 하자면...한 스텝 동안 인풋 변화가 아주 크면 안정된 시스템이라도 robustness를 뚫고 시스템이 터질 슈 있음 - dc App

[익명(211.46)]

Speed가 중요한 거 아니면 PI만으로 제어하는 걸 추천 - dc App

[asdf(222.107)]

옹 들켰네 사실 D는 안 쓰고 P랑 I만 하고 있음. 인풋이 가속인데 속도랑 변위만 갖고 하고 있으니까

[asdf(222.107)]

사실 셋포인트의 변화라고 해야 하나 인풋의 변화라고 해야 하나 하여간 모드가 몇 가지 있는데 첫번째 모드에 대해서는 매우 흡족할 정도의 안정성을 달성했음 가속도만 컨트롤해서 목표변위를 밀리미터 이하로 유지하니까...근데 모드가 바뀌고 나니까 갑자기 폭탄이 되어서 당황

[익명(211.46)]

일정 크기 이상의 인풋에서부터 불안정해진 거면 거기서부터는 시스템의 강인성을 넘어간 거니, 새로 튜닝할 것 - dc App

[asdf(222.107)]

ㅇㅋ감사

[익명(211.46)]

아 그리고 레퍼런스가 time-varying한 경우에는 시스템이 레퍼런스만큼 빨리 움직일 수 있는지도 확인해야 함 - dc App